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公开(公告)号：CN115367417B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211012088.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重载矿用刮板输送机链张力控制试验系统，该系统包括随机落煤装置、机尾负载力调节装置、链张力调节装置；随机落煤装置用于控制落煤仓底部开口大小，实现控制落煤量大小对链张力进行干扰；链张力调节装置包括滑动连接在刮板机机尾的伸缩机尾以及用于控制伸缩机尾前后滑动的张紧液压缸，刮板机后端的链轮设在伸缩机尾上，张紧液压缸通过伸缩机尾控制链轮前后移动从而控制刮板链张紧程度；机尾负载力调节装置包括负载液压缸，负载液压缸的伸出端连接伸缩机尾用于向刮板机机尾提供不同的负载力来平衡机尾重力，补偿机尾摩擦力在链张力中的影响，本发明能够模拟煤块掉落的实际情况进行链张力控制。
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公开(公告)号：CN116335230B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN118329347A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434781.9
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种振动台时域波形复现控制方法及系统，包括以下步骤：（1）对振动台进行离线逆模型设计；（2）时域波形复现实验；（3）判断期望时域波形信号的频率点范围，计算频响数据序列和相干函数序列；（4）对振动台模型进行修正并对频响数据序列和相干函数序列进行更新；（5）进行逆模型设计得到逆模型，完成对逆模型的更新；（6）复现实验重复。控制系统包括工控机、采集板卡、驱动板卡、通讯网卡和信号调理装置。本发明解决了因输入信号强度变化造成的振动台模型变化引起的时域波形复现误差大的问题；消除持续使用造成的设备性能变化对时域波形复现精度的影响；提高了振动台模型更新精度；大幅提升振动台时域波形复现精度。
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公开(公告)号：CN116928947A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310773826.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，比例换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，流量传感器，布置于A口与进出水口一、进出水口二相连的管路上；温度传感器，具有三组，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用于控制比例换向阀阀口的大小以及阀芯所在位置。本发明极大地提高驱动线圈的冷却效率与冷却效果。
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公开(公告)号：CN116464119A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310436421.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115367653A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN115367417A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211012088.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重载矿用刮板输送机链张力控制试验系统，该系统包括随机落煤装置、机尾负载力调节装置、链张力调节装置；随机落煤装置用于控制落煤仓底部开口大小，实现控制落煤量大小对链张力进行干扰；链张力调节装置包括滑动连接在刮板机机尾的伸缩机尾以及用于控制伸缩机尾前后滑动的张紧液压缸，刮板机后端的链轮设在伸缩机尾上，张紧液压缸通过伸缩机尾控制链轮前后移动从而控制刮板链张紧程度；机尾负载力调节装置包括负载液压缸，负载液压缸的伸出端连接伸缩机尾用于向刮板机机尾提供不同的负载力来平衡机尾重力，补偿机尾摩擦力在链张力中的影响，本发明能够模拟煤块掉落的实际情况进行链张力控制。
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公开(公告)号：CN113446057A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110585338.8
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用单轨悬挂式巡检装置及使用方法，属于矿用机械领域，装置设置在若干个液压支架下方，包括竖直液压缸、轨道、巡检机器人，竖直液压缸顶端与液压支架连接、底端与轨道连接，巡检机器人活动设置在轨道上，本发明通过轨道的可伸缩、可弯曲以及配合液压缸的使用，能够在液压支架随着采矿工作面移动时，仍然能够保持行走机构在轨道上继续行走，不会因轨道高度变化或者弯曲卡住行走机构，能够高效率的完成采矿工作区的检测工作，减少采矿事故的发生。
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公开(公告)号：CN112983412A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110244082.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机断面自动成形截割运动优化方法，在巷道内建立5个坐标系，通过截割头的第i个截齿在O3‑X3Y3Z3坐标系中的坐标计算截割头第i个截齿在O0‑X0Y0Z0坐标系中的坐标，分别采用高阶多项式过渡线性插值法对截割头水平运动时轨迹规划和采用组合正弦函数曲线对截割头非水平运动时轨迹规划，然后根据巷道断面的形式，确定巷道断面上各个拐点在截割路径中的坐标序列。本发明针对不同巷道断面类型的S型截割路径拐点位置提出了修正方法，该方法能够进一步地提高断面的成形精度，且易于在断面自动成形控制系统中用程序实现。
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公开(公告)号：CN112727355A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011530866.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种单压电陶瓷叠堆单向驱动的回转冲击式超声波钻探器，属于采样钻具技术领域。本发明解决了现有的回转冲击式超声波钻探器，由于其压电换能器的结构限制，导致压电陶瓷叠堆的体积变小，影响钻探器的驱动功率；以及钻探器整体长度较长，重量较大的问题。纵扭转换变幅杆包括变幅杆主体及一体套装在变幅杆主体上的纵扭耦合振子，变幅杆主体上远离后盖板的一端部及纵扭耦合振子均穿装在壳体内，且纵扭耦合振子与壳体一端部固接，转子位于壳体内且转动套装在变幅杆主体上，转子的一端顶设在纵扭耦合振子的端部，钻具与转子首尾固接，变幅杆主体的一端与转子的一端部之间设置有自由质量块。
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