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公开(公告)号：CN113086550A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110230563.X
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多功能智能托辊的带式输送机状态监测系统及方法，属于带式输送机智能检测技术领域，可用于多种生产运输场合，尤其是如矿井、化工生产等具有防爆需求或用电限制环境下的带式输送机整机及其周围环境的实时状态监测。该系统包括分布式智能托辊集群、上位机和PLC控制系统，其中分布式智能托辊集群由数据采集托辊、环境数据采集托辊、数据中继托辊和危险报警托辊依据实际环境和检测需求布置而成，具有数据采集和传输的功能，配合上位机和PLC控制系统可形成一个具有数据采集、信息传输、数据分析、状态识别、智能控制、危险预警能力的监测系统，实现带式输送机的实时状态监测，确保带式输送设备的使用安全和生产效率。
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公开(公告)号：CN110789629B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910901752.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可越障的爬绳机器人及其越障方法。该爬绳机器人包括机器人本体，该机器人本体包括外壳、驱动模块、导向模块；外壳纵切成偶数个外壳分体，并按照驱动模块、导向模块在外壳内的安装位置横切分段为对应的驱动壳体段、导向壳体段，导向模块至少有一个，导向壳体段至少有一段，同时外壳内还安装有壳体张开机构；壳体张开机构包括用于张开/合拢导向壳体段的第一壳体张开机构、用于张开/合拢驱动壳体段的第二壳体张开机构。由此可知，本发明所述的爬绳机器人可以自由进行移动并翻越因故障不能运动的故障机器人，从而实现无线传感器监测网络的自主布置和修复，对于检测到的轻微损伤及已出现损伤的位置设置常驻节点进行全天候的监测。
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公开(公告)号：CN110736673B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911088165.8
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种提升钢丝绳内部多丝螺旋接触测试装置及方法，装置包括工作台、安置在工作台上的钢丝绳内部多丝螺旋接触机构、钢丝绳内部多丝加载机构和滚筒加载机构。本发明提升钢丝绳内部多丝螺旋接触测试装置能够在一台实验装置上实现钢丝绳内部多丝螺旋接触的工况，真实模拟出钢丝绳内部钢丝与钢丝之间摩擦磨损和钢层与钢层之间摩擦磨损两种运动行为。
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公开(公告)号：CN110577125B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910733686.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统及其钢丝绳移动装置。该钢丝绳移动装置包括钢丝绳移动轨道以及移动机构；移动机构包括外壳、驱动电机以及若干个移动滚轮；外壳设置有钢丝绳锁紧机构；移动滚轮包括主动滚轮及从动滚轮；各移动滚轮均通过一根滚轮轴定位支撑；驱动电机的机座固定安装在外壳上，而驱动电机的动力输出端则通过减速器与支撑主动滚轮的滚轮轴连接；主动滚轮在驱动电机的动力驱动下，能够带动各从动滚轮沿着钢丝绳移动轨道移动。由此可知，本发明能够使井筒巡检机器人在沿着钢丝绳对井筒纵向进行巡检的同时，使钢丝绳沿着井筒壁周向进行移动，解决以巡检机器人构成的矿井监测网络无法覆盖整个井筒内部的问题。
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公开(公告)号：CN110782543B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910901137.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超深立井井筒巡检系统及方法。井筒巡检系统包括钢丝绳移动系统、巡检机器人、视觉图像采集系统、无线通信模块、中央控制系统以及上位机图像后处理系统；钢丝绳移动系统包括地面钢丝绳移动导轨、井下钢丝绳移动导轨、地面钢丝绳移动装置、井下钢丝绳移动装置以及钢丝绳；视觉图像采集系统包括防爆摄像头；防爆摄像头所采集到的图像信息经下位机处理后，再经无线图传模块传输至上位机图像后处理系统；中央控制系统分别与巡检机器人、钢丝绳移动系统连接，同时巡检机器人与中央控制系统连接。因此，本发明能够满足煤矿防爆要求，不仅可实现对矿井井筒环境的监测，还可以应用于所有纵深环境中，实现对周围环境进行实时监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110626744B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910949087.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板机链张力监测系统，包括工业摄像机、图像处理模块、信号调理模块、工控电脑以及刮板链条张力调整系统，工业摄像机设在正对刮板机的机头链轮的侧面；所述工业摄像机与图像处理模块信号相连，将拍摄到的图像信号实时发送至图像处理模块，图像处理模块根据图像信息提取出啮合在链轮上的刮板链中心线与啮合处水平方向延长线之间的夹角，并经过信号调理模块将信号转为电信号后输送至工控电脑；工控电脑根据预设系统输出驱动刮板链条张力调整系统的控制信号对刮板机链条张力实时调整，直至达到预设值。本发明可在线监测并实时调节重载刮板输送机的链条张力，不影响刮板输送机的正常运行，提高其工作效率。
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公开(公告)号：CN111604880A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010362863.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出一种通过摩擦及齿轮齿条传动的导轨式巡检机器人及控制方法，包括轨道模块和巡检车体模块；轨道模块包括至少一段斜坡轨道单元和水平摩擦导轨；斜坡轨道单元包括斜坡摩擦导轨和齿条导轨；斜坡摩擦导轨的顶端和/或底端连接水平摩擦导轨的一端；巡检车体模块包括车体、轮式行走单元和齿轮行走单元；当巡检车体模块沿斜坡轨道单元运动，齿轮驱动器驱动传动齿轮转动，传动齿轮与齿条导轨啮合传动；滚轮沿斜坡摩擦导轨运动用于导向；当巡检车体模块沿水平摩擦导轨运动，滚轮驱动器驱动滚轮转动，滚轮与水平摩擦导轨传动。本发明摩擦传动及齿轮齿条传动两者配合使用，消除各自的缺陷，有效防止爬坡打滑，运行稳定性高，节约成本，降低故障率。
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公开(公告)号：CN109368444B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811531515.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/10
Abstract: 本发明公开了一种缠绕组合式多绳曳引系统钢丝绳张力平衡装置，其中每根提升钢丝绳对应两个调节滚筒，两个调节滚筒通过键安装在同一根传动轴上，传动轴的两端分别安装有导向轮，提升容器的上端两侧设有竖直导轨，两个导向轮分别卡装在两侧的竖直导轨内侧并可沿着导轨上下滑动，提升钢丝绳与传动轴相连；定滚筒的数量与调节滚筒的数量相同，设置在提升钢丝绳两端的定滚筒为单个定滚筒，设置在提升钢丝绳之间的定滚筒则为两个一组的双定滚筒，并通过键固定在同一根定滚筒传动轴上，定滚筒传动轴分别通过轴承座安装在提升容器上端。本发明解决了多绳提升过程中张力不平衡的问题，且提升过程平稳可靠，张力调节过程平稳，提高了提升系统的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110145501B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910284619.2
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双绳缠绕式超深立井提升系统提升容器位姿控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立双绳缠绕式超深立井提升子系统数学模型；步骤2：建立电液伺服子系统位置闭环的数学模型；步骤3：非线性系统平整度特性输出；步骤4：设计双绳缠绕式超深矿井提升子系统位姿调平平整度控制器；步骤5：设计电液伺服子系统位置闭环平整度控制器。本发明省略了系统状态变量的求导过程，大大简化了控制器的设计过程，使控制器能够缩短响应时间，使提升容器可以快速达到调平状态；且在系统应用过程中，由于状态变量求导会放大传感器测量噪声和系统未建模特性，因此平整度控制器的设计可以减少跟踪误差，使控制过程更加精确，保证其良好的控制性能。
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公开(公告)号：CN110930357A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910986814.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的在役钢丝绳表面缺陷检测方法与系统，属于机械零部件损伤监测与诊断领域，包括图像采集、原始图像数据规范化预处理、建立分类器和在线智能诊断四个步骤；本发明提出了在钢丝绳表面图像采集前进行污垢自动清除，以减少对缺陷识别的影响；本发明克服了钢丝绳位姿不正和图像背景信息的影响，可提高算法的工作环境适应性和鲁棒性；所提出的WR-CNN算法能够达到99％的诊断精度，且只消耗8ms/样本，可满足实时性的要求；可一定程度上实时发现钢丝绳断丝、磨损损伤，并可在此基础上扩展缺陷类型，以检测更多类型缺陷，克服了人工巡检的效率低、检测周期长和无法及时发现的问题。
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