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公开(公告)号：CN110930357B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201910986814.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的在役钢丝绳表面缺陷检测方法与系统，属于机械零部件损伤监测与诊断领域，包括图像采集、原始图像数据规范化预处理、建立分类器和在线智能诊断四个步骤；本发明提出了在钢丝绳表面图像采集前进行污垢自动清除，以减少对缺陷识别的影响；本发明克服了钢丝绳位姿不正和图像背景信息的影响，可提高算法的工作环境适应性和鲁棒性；所提出的WR‑CNN算法能够达到99％的诊断精度，且只消耗8ms/样本，可满足实时性的要求；可一定程度上实时发现钢丝绳断丝、磨损损伤，并可在此基础上扩展缺陷类型，以检测更多类型缺陷，克服了人工巡检的效率低、检测周期长和无法及时发现的问题。
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公开(公告)号：CN111923014B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010470295.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可载人风井巡检机器人及风井巡检方法。巡检机器人包括载人装置以及载人装置巡检装置，其中：载人装置能够在风井井筒中升降，包括矩形壁面，该矩形壁面由四面侧壁围合形成；载人装置巡检装置布置在载人装置的矩形壁面的外围，能够巡检井筒筒壁、井架和/或载人装置的矩形壁面；所述的载人装置巡检装置，针对载人装置的每一面侧壁，均通过支架配设巡检机构a；所述的巡检机构a，能够在自身所在的平面内移动；搭载在载人装置的检修人员，在巡检机构a检测到故障时，能够通过矩形壁面对故障所在区域施以实时检修，由此可知，不仅可以检测井筒筒壁、井架和/或载人装置的状况，同时还可以搭载检修人员，保证出现问题时可以实时检修。
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公开(公告)号：CN114029964A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110990495.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B62D57/024 , B25J19/00 , E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法，包括钢丝绳以及若干个机器人本体，机器人本体包括检测装置以及攀爬装置、旋转伸缩装置；钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；主攀爬装置具有张开功能，可以自主夹紧钢丝绳并沿着钢丝绳上下移动，在主旋转伸缩装置和副旋转伸缩装置的共同作用下可以跨钢丝绳越障、移动和巡检。由此可知，本发明所述的深井移动轨道式巡检机器人具有自主攀爬，并借助副钢丝绳实现跨绳越障的能力。
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公开(公告)号：CN113911875B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110996220.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深井大吨位提升系统的过卷保护装置及方法，提升系统过卷保护装置包括布设在矿井井架上的永磁缓速装置和塑变钢带缓冲装置。所述永磁缓速装置包括一对对称布设的永磁装置支撑机构、永磁滑柱机构和永磁体机构，还包括一个永磁滑柱连接机构；所述塑变钢带缓冲装置包括一对对称布设的塑变钢带支撑机构、缓冲滑柱机构和压辊缓冲机构，还包括一个缓冲滑柱连接机构。本装置和方法可实现提升装置的防撞、缓冲、托罐以及快速复位等功能，继而减少乃至消除矿井运输过程中因过卷过放事故而引发的安全隐患。
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公开(公告)号：CN112320518A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010470306.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00 , B66B19/00 , F16M11/04 , F16M11/08 , F16M11/18 , F16M11/42 , F16M13/02 , F03D9/25 , F03D9/46
Abstract: 本发明公开了一种模块化深井井筒巡检机器人，包括回转轨道装置、旋转驱动装置、横向伸缩装置、纵向升降装置以及巡检装置；所述的回转轨道装置，包括上回转轨道装置和下回转轨道装置；所述的旋转驱动装置，包括同步运动的上旋转驱动装置和下旋转驱动装置，且上旋转驱动装置位于下旋转驱动装置的上方；由此可知，本发明不仅能够全方位360°检测井筒筒壁，还能全方位360°检测提升容器，解决了井筒筒壁和提升容器检测不方便的困难。此外，本发明还可以作为模块化使用，在有提升容器的矿井提升机构中，可以与提升容器相结合使用，在没有提升容器的矿井提升机构中，可以单独作为巡检机器人使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114029964B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110990495.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B62D57/024 , B25J19/00 , E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法，包括钢丝绳以及若干个机器人本体，机器人本体包括检测装置以及攀爬装置、旋转伸缩装置；钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；主攀爬装置具有张开功能，可以自主夹紧钢丝绳并沿着钢丝绳上下移动，在主旋转伸缩装置和副旋转伸缩装置的共同作用下可以跨钢丝绳越障、移动和巡检。由此可知，本发明所述的深井移动轨道式巡检机器人具有自主攀爬，并借助副钢丝绳实现跨绳越障的能力。
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公开(公告)号：CN112320518B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010470306.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00 , B66B19/00 , F16M11/04 , F16M11/08 , F16M11/18 , F16M11/42 , F16M13/02 , F03D9/25 , F03D9/46
Abstract: 本发明公开了一种模块化深井井筒巡检机器人，包括回转轨道装置、旋转驱动装置、横向伸缩装置、纵向升降装置以及巡检装置；所述的回转轨道装置，包括上回转轨道装置和下回转轨道装置；所述的旋转驱动装置，包括同步运动的上旋转驱动装置和下旋转驱动装置，且上旋转驱动装置位于下旋转驱动装置的上方；由此可知，本发明不仅能够全方位360°检测井筒筒壁，还能全方位360°检测提升容器，解决了井筒筒壁和提升容器检测不方便的困难。此外，本发明还可以作为模块化使用，在有提升容器的矿井提升机构中，可以与提升容器相结合使用，在没有提升容器的矿井提升机构中，可以单独作为巡检机器人使用。
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公开(公告)号：CN110930357A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910986814.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的在役钢丝绳表面缺陷检测方法与系统，属于机械零部件损伤监测与诊断领域，包括图像采集、原始图像数据规范化预处理、建立分类器和在线智能诊断四个步骤；本发明提出了在钢丝绳表面图像采集前进行污垢自动清除，以减少对缺陷识别的影响；本发明克服了钢丝绳位姿不正和图像背景信息的影响，可提高算法的工作环境适应性和鲁棒性；所提出的WR-CNN算法能够达到99％的诊断精度，且只消耗8ms/样本，可满足实时性的要求；可一定程度上实时发现钢丝绳断丝、磨损损伤，并可在此基础上扩展缺陷类型，以检测更多类型缺陷，克服了人工巡检的效率低、检测周期长和无法及时发现的问题。
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公开(公告)号：CN113911875A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110996220.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深井大吨位提升系统的过卷保护装置及方法，提升系统过卷保护装置包括布设在矿井井架上的永磁缓速装置和塑变钢带缓冲装置。所述永磁缓速装置包括一对对称布设的永磁装置支撑机构、永磁滑柱机构和永磁体机构，还包括一个永磁滑柱连接机构；所述塑变钢带缓冲装置包括一对对称布设的塑变钢带支撑机构、缓冲滑柱机构和压辊缓冲机构，还包括一个缓冲滑柱连接机构。本装置和方法可实现提升装置的防撞、缓冲、托罐以及快速复位等功能，继而减少乃至消除矿井运输过程中因过卷过放事故而引发的安全隐患。
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公开(公告)号：CN111923014A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010470295.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可载人风井巡检机器人及风井巡检方法。巡检机器人包括载人装置以及载人装置巡检装置，其中：载人装置能够在风井井筒中升降，包括矩形壁面，该矩形壁面由四面侧壁围合形成；载人装置巡检装置布置在载人装置的矩形壁面的外围，能够巡检井筒筒壁、井架和/或载人装置的矩形壁面；所述的载人装置巡检装置，针对载人装置的每一面侧壁，均通过支架配设巡检机构a；所述的巡检机构a，能够在自身所在的平面内移动；搭载在载人装置的检修人员，在巡检机构a检测到故障时，能够通过矩形壁面对故障所在区域施以实时检修，由此可知，不仅可以检测井筒筒壁、井架和/或载人装置的状况，同时还可以搭载检修人员，保证出现问题时可以实时检修。
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