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公开(公告)号：CN116335230A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN115655611A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211199978.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了低气压环境振动试验系统动圈中心保持装置，包括承压台体、综合试验箱，所述承压台体内设置有动圈，所述动圈的上部穿过承压台体上的动圈过孔伸入到综合试验箱内，所述动圈与综合试验箱之间形成有试验密封腔，所述动圈过孔处设置有用于密封承压台体与动圈的密封滚膜，所述承压台体、动圈、密封滚膜之间形成有承压密封腔，所述动圈伸入到试验封腔内的顶端安装有称重传感器，所述称重传感器与气压动态平衡装置电连接，能够使得动圈在工作过程中，保持上下气压相等，受力均衡，维持小振幅高频的振动。
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公开(公告)号：CN114701544A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210256874.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明适用于井下单轨吊定位技术领域，提供了一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统，包括以下步骤：根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置；根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换，解算出车辆行驶路程；根据地图构建系统构建的全场景地图，确定特征点的位置信息；根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息，构建精确定位卡尔曼滤波模型，对单轨吊实时位置模型进行修正，得到精确位置信息。本发明通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，适用于井下环境中的单轨吊定位。
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公开(公告)号：CN114674309A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210176145.1
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法，该系统包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器、激光定位系统、信号处理箱，本发明将掘进机在掘进过程中由于路况或者工作面煤岩硬度不均等造成的行进方向突变的问题单独由激光定位方法进行实时测量，不再加入到定位算法中，缓解了算法压力；本发明将捷联惯导定位、UWB定位以及编码器等定位方法进行融合，形成了一种组合定位方法，有效弥补了这些定位方法单独使用时的一些自身缺陷，提高了掘进机的定位精度。
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公开(公告)号：CN113620171B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110817632.7
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于大坡度的单轨吊可分离式齿轨驱动装置，包括驱动机构、行走机构、四连杆机构、连接机构、啮合轨道板、过渡轨道板。驱动机构包括驱动电机、啮合齿轮、承接杆和承接托板。行走机构包括行走轮、夹紧轮、壳体、伸缩撑杆。四连杆机构包括摇杆一、连杆、摇杆二、油缸。连接机构包括固定板、连接板、连接螺栓。当单轨吊行驶到坡道前，油缸提前带动四连杆机构将啮合齿轮送入过渡轨道，调整至死点状态，伸缩撑杆锁死。进入坡道后，啮合齿轮配合安装在坡道上的啮合轨道板为单轨吊爬坡提供辅助驱动。该装置弥补了单轨吊大坡度运行时动力不足的缺陷，借助伸缩撑杆和四连杆机构死点的特性实现了该辅助驱动装置的平稳安全运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112528533B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202011299077.5
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
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公开(公告)号：CN113766418A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111008694.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于UWB技术的姿态自校正井下运输设备及其控制方法。该方法包括：通六自由度运动平台的上平台的上表面安装有运输夹持紧固机构；姿态感知传感组中至少包括三个UWB标签，姿态感知传感组中的UWB标签均匀布置于六自由度运动平台的上平台的侧边上，用于采集位置信息；控制模块分别与姿态感知传感组、六自由度运动平台以及运输夹持紧固机构电连接，通过发送电信号驱动六自由度运动平台和运输夹持紧固机构实现待运输物品的夹取，收集姿态感知传感组的定位信息，对六自由度运动平台的姿态进行实时解算，结合期望位姿进行姿态调整，保持运输过程的平稳，通过布置若干UWB标签获得待运输物品的实时姿态，提高了姿态感知精度，以及平稳性需求。
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公开(公告)号：CN113587725A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110761007.5
申请日：2021-07-06
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC: F41F1/00
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井筒均压系统，属于水下导弹发射领域，包括空气加压系统、空气减压调速系统、凸膜上腔均压系统、凸膜下腔均压系统、注水系统、疏水系统、均压装置、蓄水池和控制模块；本发明采用比例调速的方式给水下导弹发射井筒进行均压，在保证能够完成基本的均压过程外，比例调速的方式能够保证均压过程的稳定进行，保证了均压的精度，保证了凸膜的安全性，避免了均压失控导致的凸膜破裂和经济损失；采用比例调速的方式进行均压，可以采用比传统电磁阀控制均压更高的气压和更快的空气流速，保证了均压的快速进行，更快地完成导弹发射前的准备工作，节省时间。
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公开(公告)号：CN113199793A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110410844.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 上海飞康机械电器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B30B9/32
Abstract: 本发明公开了一种车载液压打包机，包括从左至右依次设置的施力液压缸、增力设备、挤压杆以及挤压室，增力设备内腔设有前后贯通且能够滑动的推杆，推杆为横截面从左至右依次增大的阶梯型，推杆的左右两端分别与施力液压缸输出杆、挤压杆左端固定，挤压杆右端与挤压室内的成型腔滑动连接，挤压室上端设有用于放入挤压物的开口；施力液压缸输出杆与挤压杆之间连接有用于施力液压缸输出杆归位的柔性连杆，其能让金属材料在外力作用下，能产生塑性变形的性质，给金属材料以足够的、能聚集并产生形变的外力，从而形成紧密的方块，方便回收转运。
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公开(公告)号：CN112901195A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110080504.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机自动断面成形控制系统及方法，该系统包括掘进机机械本体、电液伺服驱动系统以及检测控制系统；掘进机机械本体包括设置于前端的截割头、控制截割头水平方向上转动的回转油缸组、控制截割头俯仰动作的升降油缸组，电液伺服驱动系统用于驱动回转油缸组、升降油缸组；检测控制系统根据检测信号控制回转油缸组、升降油缸组。本发明通过检测信号实时控制回转油缸组、升降油缸组，从而实现对截割路径的规划。
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