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公开(公告)号：CN114619456A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210289331.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 东南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自主爬行的仿生蜗牛软体机器人，包括腹足模块、腹足边、硅胶气阀和连接气管，所述腹足模块包括腹足顶面、腹足底面、腹足气腔和腹足气孔，所述腹足顶面包括至少两个腹足节峰和一个腹足节谷，所述腹足节峰和腹足节谷依次串联形成锯齿结构，所述腹足边环形围绕腹足模块，所述硅胶气阀包括阀常通口、阀常闭口、阀控制口和拱形膜，所述硅胶气阀通过特定的连接方式实现气压周期性变化。本发明所设计的自主爬行的仿生蜗牛软体机器人具有两节仿生蜗牛软体机器人和三节仿生蜗牛软体机器人两种结构形态，只需要有外部气源而无需控制信号就可以稳定、连续地产生波动，从而向前移动。
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公开(公告)号：CN112036354B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010938581.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼几何的自然动作脑电识别方法，用于分类识别自然动作的脑电信号，在采集多通道脑电信号后，通过分析观察剔除干扰大的通道再进行零相位带通滤波，并根据自然动作力信息对脑电信号时域进行截取，进而计算多通道脑电信号的协方差矩阵，并将协方差矩阵投影到以黎曼均值为切点的黎曼切空间上，最后在黎曼几何切空间中使用收缩线性判别分析算法完成自然手部动作的脑电信号分类，本发明提供了一种高效的信号处理手段，算法新颖高效，可靠性高，具有重要的应用价值和实际紧迫性。
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公开(公告)号：CN110667845B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910920659.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种面向阀门旋拧的双臂作业型飞行机器人系统及方法，作业型飞行机器人系统由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成，其中作业装置包括一对二自由度机械臂及机械手组成；主端人机接口装置包括PC机和力反馈手控器；包括如下步骤：构建系统实施平台，所述系统实施平台由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成；建立作业型飞行机器人系统的运动学和动力学模型；操作员通过主端人机接口装置远程控制进行旋拧阀门作业，建立主端力反馈人机接口设备的动力学模型。本发明解决了传统多旋翼无人机的欠驱动问题，系统的容错性和稳定性大大提高，且融合了视觉反馈与力觉反馈，提高了阀门旋拧作业的效率。
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公开(公告)号：CN110861084B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911128299.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法，属于机器学习和机器人控制技术领域。步骤包括：建立四足机器人模型，构建并学习执行器网络，训练控制策略，底层系统执行四个步骤。本发明利用深度强化学习算法可使机器人在跌倒的任意姿态下于平地上实现自主复位，无需预先编程，无需人为干预，提升了机器人的智能性、灵活性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN114148518A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111509861.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明一种刚柔耦合主被动变形扑翼机构及攻角调节方法，包括机架、扑翼驱动机构、变阻尼扑翼变形机构、扑翼变形幅值调节机构、传感控制模块和相对应的攻角调节方法；变阻尼扑翼变形机构包括螺纹轴减速电机、翼膜、前缘杆、可调阻尼转轴、弹簧片和翅膀支撑杆；扑翼变形幅值调节机构包括本体一、本体二和紧定螺丝；传感控制模块包括角度传感器、无线通信单元和控制处理单元；本发明主被动变形扑翼机构解决了扑翼机构被动变形的幅值与速度不可调节的问题，有效改善了扑翼机器人的空气动力学性能，实现了飞行中扑翼攻角的自动调节，对于提高扑翼机器人的灵活性以及鸟类和昆虫空气动力学特性的研究都有着重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114098981A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111408238.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂协作的头颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法，建立中短距离局域网，采用主从遥操作模式，由操作人员使用主手端来控制手术室机器人来执行任务，结合力、图像反馈在狭小空间完成复杂操作；通过融入三种控制算法、迭代优化方法、主手端力感知等功能来提高机器人控制精度、人机协作的安全系数。设计的系统具有低时延、高精度、力感知、稳定性高、安全系数高等优点，且采用双臂协作，自由度高，能够最大程度复现人员实际操作，更符合实际术中任务需求。同时，在系统设计中加入力感知功能开关、场景比例缩放等符合实际操作过程中的实用人机交互功能，能够降低操作难度，提升系统实用性。
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公开(公告)号：CN114083568A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111409293.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 江苏省计量科学研究院(江苏省能源计量数据中心) , 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种用于显示器可视角自动检测的多轴自定位机械手臂，包括固定基座、驱动电机相机和亮度计，驱动电机连接有电机转接座，驱动电机包括首端驱动电机、末端驱动电机和若干个分级驱动电机，首端驱动电机与固定基座转动连接，末端驱动电机连接有相机和亮度计，首端驱动电机和末端驱动电机之间设置有若干个机械臂，机械臂和电机转接座相互连接。本发明由驱动电机、电机转接座和机械臂配合工作，实现六轴联合工作，确保机械手臂能够在空间范围内实现精准定位；末端驱动电机安装有相机和亮度计，使得机械手臂可针对任意位姿的显示器实现可视角参数的自动检测。
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公开(公告)号：CN113910279A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111397012.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手，刚柔耦合手指包括掌骨节块、近节块、中节块、远节块、扭转弹簧、感知驱动钢片、直线电机、压力传感器、柔性节块垫片；所述感知驱动钢片设计有的锯齿状结构，且表面设有电阻应变片，用于检测手指关节的弯曲角度；所述柔顺型机器人灵巧手包括食指、中指、无名指、小指、大拇指、柔性手掌垫片、直流电机、控制模块和电源模块；所述食指、中指、无名指和小指与所述刚柔耦合手指结构相同，并且都与所述的柔性手掌垫片连接；所述大拇指掌骨节块与食指掌骨节块通过转动副连接。本发明感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手具有结构简单紧凑、柔顺自适应和控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN113715022A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111019604.7
申请日：2021-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种力反馈装置的温度误差补偿系统及方法，包括力反馈装置、温度监测单元、温度处理单元，以及温度误差补偿方法；所述的力反馈装置包括三个平动自由度、三个转动自由度、一个开关自由度，以及控制箱；所述的温度监测单元包括温度传感器、采集处理模块和数据发送模块，所述的温度监测单元中温度传感器包括六个，分别安装在所述力反馈装置三个平动自由度和三个转动自由度的驱动电机机身表面；所述的温度处理单元与所述的温度监测单元连接；所述的温度处理单元还与所述的控制箱相连；所述的温度误差补偿方法包括反馈力与温度关系标定、温度实时检测，以及反馈力补偿。本发明力反馈装置的温度误差补偿系统和方法提高了装置的力反馈精度。
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公开(公告)号：CN110873147B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201911079153.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种对称多筒旋转式磁流变阻尼器，包括：外壳、分别设置在外壳顶部和底部的上下封盖、以及设置在外壳内的旋转轴，定子，内外动筒，静筒，线圈支架，线圈和间隔环。本发明设计的阻尼器剖面为轴对称截面，单侧为T型截面，在传统的单筒旋转式阻尼器的结构基础上，优化为对称多筒旋转式阻尼器。此结构在阻尼器内一共形成八条流体间隙，增加了流体间隙数量，远远多于传统的阻尼器，实验证明，能够大大增加切割磁流变液的有效面积，提高了扭矩‑体积比，减小了转动惯量，满足一些需要大阻尼，小体积，低功耗的应用场合。
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