公开(公告)号：CN110861084B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201911128299.8

申请日：2019-11-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋光明 ,  何淼 ,  韦中 ,  宋爱国

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法，属于机器学习和机器人控制技术领域。步骤包括：建立四足机器人模型，构建并学习执行器网络，训练控制策略，底层系统执行四个步骤。本发明利用深度强化学习算法可使机器人在跌倒的任意姿态下于平地上实现自主复位，无需预先编程，无需人为干预，提升了机器人的智能性、灵活性和环境适应性。

公开(公告)号：CN110861084A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201911128299.8

申请日：2019-11-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋光明 ,  何淼 ,  韦中 ,  宋爱国

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提出一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法，属于机器学习和机器人控制技术领域。步骤包括：建立四足机器人模型，构建并学习执行器网络，训练控制策略，底层系统执行四个步骤。本发明利用深度强化学习算法可使机器人在跌倒的任意姿态下于平地上实现自主复位，无需预先编程，无需人为干预，提升了机器人的智能性、灵活性和环境适应性。