-
公开(公告)号：CN116401942A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310332341.8
申请日：2023-03-31
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/18 , G06F18/23213 , G06F18/241 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于交通冲突空间分布特征的交织区交通管控方法，利用城市快速路交织区的交通参数构建VISSIM仿真模型；将城市快速路交织区划分为不同的位置区域；分析各位置区域的不同程度交通冲突发生的数量；根据不同程度交通冲突的数量计算各位置区域的交通风险指数K，利用交通风险指数评价各位置区域的交通流状况；构建逻辑回归分类模型，对逻辑回归分类模型进行训练，将训练后的逻辑回归分类模型作为交通冲突空间分布预测模型；利用交通冲突空间分布预测模型分析在不同交通参数下的交织区交通流状况。本发明通过交通冲突空间分布预测模型，将交织区交通流参数和交织区构造物转换为直观的0/1安全指标，使得交织区安全状况清晰。
-
公开(公告)号：CN110667845B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910920659.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种面向阀门旋拧的双臂作业型飞行机器人系统及方法，作业型飞行机器人系统由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成，其中作业装置包括一对二自由度机械臂及机械手组成；主端人机接口装置包括PC机和力反馈手控器；包括如下步骤：构建系统实施平台，所述系统实施平台由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成；建立作业型飞行机器人系统的运动学和动力学模型；操作员通过主端人机接口装置远程控制进行旋拧阀门作业，建立主端力反馈人机接口设备的动力学模型。本发明解决了传统多旋翼无人机的欠驱动问题，系统的容错性和稳定性大大提高，且融合了视觉反馈与力觉反馈，提高了阀门旋拧作业的效率。
-
公开(公告)号：CN105679722B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610046184.4
申请日：2016-01-22
IPC: H01L23/367 , H01L23/427 , H01L23/473
Abstract: 本发明公开了一种基于筒状双层分流结构微通道的换热系统，包括稳压高压罐、冷源装置、循环泵以及筒状双层分流结构微通道热沉；筒状双层分流结构微通道热沉包括内层分流结构微通道、外层分流结构微通道和内外层连接微通道，内层分流结构微通道配置有微通道流体入口，外层分流结构微通道配置有微通道流体出口，内层分流结构微通道通过内外层连接微通道与外层分流结构微通道相连通。本发明采用双层分流微流道结构，实现了大面积热源的小面积化细分，解决了流体的均匀分配和收集问题。同时采用微汽泡喷射过冷沸腾技术及冷源装置，在实现高效冷却散热的同时还保证了散热器件温度的均匀性，保证了柱体内高功率微小元器件工作的安全性、稳定性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN112415086A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011280546.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01N27/90 , G01N27/9093 , B64C39/02 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作飞行机械臂的高空金属管道探伤系统，主要用于工业环境高空金属管道焊缝的无损检测。该系统硬件主要包括主端力反馈手控器设备、主端计算机设备、主从端通信设备、飞行机械臂、包括力传感器、涡流探伤传感器。其中飞行机械臂由刚体机械臂固连于六自由度全驱动无人机组成，飞行机械臂末端执行器集成单轴力传感器与涡流探伤传感器。设计控制器使其对垂直接触表面方向表现出柔顺性，其他方向表现出鲁棒性。进行接触检测时，飞行机械臂由力反馈手控器控制，操作者可以通过力反馈手控器感受飞行机械臂与检测环境的交互力。本发明节约了检测成本，避免了检测人员高空作业，安全高效。
-
公开(公告)号：CN111645081A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010413648.7
申请日：2020-05-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种装载于无人机上的轻量化机械臂系统及其控制方法，包括无人机体、机械臂、机械爪及控制方法，机械臂从结构和材料两个方面来实现了轻量化，有效降低作业型飞行机器人的载重，机械爪采用同轴驱动，能够自动适应贴合被夹持物体，采用模块化设计，方便更换不同类型机械爪，实现手动模式和自动模式两种作业控制方法。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110667845A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910920659.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种面向阀门旋拧的双臂作业型飞行机器人系统及方法，作业型飞行机器人系统由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成，其中作业装置包括一对二自由度机械臂及机械手组成；主端人机接口装置包括PC机和力反馈手控器；包括如下步骤：构建系统实施平台，所述系统实施平台由非共线的倾斜六旋翼飞行器、作业装置和主端人机接口装置组成；建立作业型飞行机器人系统的运动学和动力学模型；操作员通过主端人机接口装置远程控制进行旋拧阀门作业，建立主端力反馈人机接口设备的动力学模型。本发明解决了传统多旋翼无人机的欠驱动问题，系统的容错性和稳定性大大提高，且融合了视觉反馈与力觉反馈，提高了阀门旋拧作业的效率。
-
公开(公告)号：CN112415086B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202011280546.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01N27/90 , G01N27/9093 , B64U10/16 , B64U20/80 , B64U30/29 , G05B13/04 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作飞行机械臂的高空金属管道探伤系统，主要用于工业环境高空金属管道焊缝的无损检测。该系统硬件主要包括主端力反馈手控器设备、主端计算机设备、主从端通信设备、飞行机械臂、包括力传感器、涡流探伤传感器。其中飞行机械臂由刚体机械臂固连于六自由度全驱动无人机组成，飞行机械臂末端执行器集成单轴力传感器与涡流探伤传感器。设计控制器使其对垂直接触表面方向表现出柔顺性，其他方向表现出鲁棒性。进行接触检测时，飞行机械臂由力反馈手控器控制，操作者可以通过力反馈手控器感受飞行机械臂与检测环境的交互力。本发明节约了检测成本，避免了检测人员高空作业，安全高效。
-
公开(公告)号：CN112959342B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110248852.2
申请日：2021-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于操作员意图识别的飞行机械臂抓取作业遥操作方法，该系统由主端、从端和通讯环节组成。主端包括操作员、手控器、眼动仪、显示器和控制计算机，从端为由六旋翼无人机和五自由度机械臂组成的飞行机械臂。本发明通过记录操作员的眼动特征进行抓取目标意图识别，从而控制飞行器接近待抓取目标。辅助抓取程序利用虚拟夹具方法引导操作员通过操纵手控器完成抓取动作。复杂抓取任务操作员始终不脱离控制回路，而对于简单抓取任务，辅助抓取程序也可完全接管抓取任务，完成自主抓取。本发明将眼动信号和力反馈技术引入飞行机械臂抓取作业遥操作方法中，可以降低操作难度，减轻操作员在远程抓取控制过程中的认知负荷，提高抓取效率。
-
公开(公告)号：CN112959342A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110248852.2
申请日：2021-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于操作员意图识别的飞行机械臂抓取作业遥操作方法，该系统由主端、从端和通讯环节组成。主端包括操作员、手控器、眼动仪、显示器和控制计算机，从端为由六旋翼无人机和五自由度机械臂组成的飞行机械臂。本发明通过记录操作员的眼动特征进行抓取目标意图识别，从而控制飞行器接近待抓取目标。辅助抓取程序利用虚拟夹具方法引导操作员通过操纵手控器完成抓取动作。复杂抓取任务操作员始终不脱离控制回路，而对于简单抓取任务，辅助抓取程序也可完全接管抓取任务，完成自主抓取。本发明将眼动信号和力反馈技术引入飞行机械臂抓取作业遥操作方法中，可以降低操作难度，减轻操作员在远程抓取控制过程中的认知负荷，提高抓取效率。
-
公开(公告)号：CN105679722A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610046184.4
申请日：2016-01-22
IPC: H01L23/367 , H01L23/427 , H01L23/473
CPC classification number: H01L23/3675 , H01L23/427 , H01L23/473
Abstract: 本发明公开了一种基于筒状双层分流结构微通道的换热系统，包括稳压高压罐、冷源装置、循环泵以及筒状双层分流结构微通道热沉；筒状双层分流结构微通道热沉包括内层分流结构微通道、外层分流结构微通道和内外层连接微通道，内层分流结构微通道配置有微通道流体入口，外层分流结构微通道配置有微通道流体出口，内层分流结构微通道通过内外层连接微通道与外层分流结构微通道相连通。本发明采用双层分流微流道结构，实现了大面积热源的小面积化细分，解决了流体的均匀分配和收集问题。同时采用微汽泡喷射过冷沸腾技术及冷源装置，在实现高效冷却散热的同时还保证了散热器件温度的均匀性，保证了柱体内高功率微小元器件工作的安全性、稳定性和可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.019 seconds)
