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公开(公告)号：CN113998021B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111507985.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明一种仿生搜救机器人及空间自部署方法，所述仿生搜救机器人节点包括弹跳机构、自复位机构、航向调节机构和传感控制单元，空间自部署方法包括路径规划算法、二维自部署算法和三维自部署算法；弹跳机构包括机架、四杆机构和驱动机构，自复位机构包括减速电机和杆腿，航向调节机构包括固定架、减速电机和调节轮；路径规划算法包括遍历临近节点方法和可行区域判定方法，二维自部署算法包括动态航向调整方法、分步调整策略和二维自部署方法，三维自部署算法包括序列点规划方法、弹跳误差与障碍物处理方法，以及三维自部署方法。所述仿生搜救机器人节点及空间自部署方法可应用于非结构复杂环境，完成监测、搜救、信号中继等任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117830425A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311771592.2
申请日：2023-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/80 , G06T7/55 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了基于双目视觉的柔性翅膀形变检测和运动重建方法及装置，包括双目视觉检测方法、自适应KCF追踪算法、双目相机同步校正方法，以及实验装置，所述的双目视觉检测方法可以重建柔性翅膀的运动模型，检测翅膀的变形量；所述的自适应KCF追踪算法可以稳定追踪和定位运动翅膀的整体和局部区域的空间位置；所述的同步误差修正方法可以校正异步触发的双目相机的时间差，实现双目相机拍摄图像的同步。实验装置包括双目相机、柔性翅膀、标记和双目同步校正装置等。本发明通过自适应KCF追踪算法和同步校正方法提升了高速运动目标的追踪精度，降低了双目相机同步误差。最终提高柔性翅膀形变检测准确度和运动模型重建精度，并降低测量设备的成本。
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公开(公告)号：CN114282685A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111606527.5
申请日：2021-12-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，包括真实装配操作装置、虚拟装配操作装置、操作零件集，以及虚实结合装配操作数据集构建方法；所述的真实装配操作装置包括依次连接的六自由度机械臂、手柄、六维力传感器和机械手爪；所述的虚拟装配操作装置包括七自由度力反馈手控器、虚拟机械臂、虚拟六维力传感器和虚拟机械手爪；所述的虚实结合装配操作数据集构建方法包括真实操作与虚拟操作的空间位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿态、力和力矩数据集生成方法。本发明基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，可以为机器人模仿学习人手的精密感知、灵活决策和准确控制，快速采集高质量、大样本的学习数据集。
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公开(公告)号：CN113998021A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111507985.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明一种仿生搜救机器人及空间自部署方法，所述仿生搜救机器人节点包括弹跳机构、自复位机构、航向调节机构和传感控制单元，空间自部署方法包括路径规划算法、二维自部署算法和三维自部署算法；弹跳机构包括机架、四杆机构和驱动机构，自复位机构包括减速电机和杆腿，航向调节机构包括固定架、减速电机和调节轮；路径规划算法包括遍历临近节点方法和可行区域判定方法，二维自部署算法包括动态航向调整方法、分步调整策略和二维自部署方法，三维自部署算法包括序列点规划方法、弹跳误差与障碍物处理方法，以及三维自部署方法。所述仿生搜救机器人节点及空间自部署方法可应用于非结构复杂环境，完成监测、搜救、信号中继等任务。
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公开(公告)号：CN114148518A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111509861.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明一种刚柔耦合主被动变形扑翼机构及攻角调节方法，包括机架、扑翼驱动机构、变阻尼扑翼变形机构、扑翼变形幅值调节机构、传感控制模块和相对应的攻角调节方法；变阻尼扑翼变形机构包括螺纹轴减速电机、翼膜、前缘杆、可调阻尼转轴、弹簧片和翅膀支撑杆；扑翼变形幅值调节机构包括本体一、本体二和紧定螺丝；传感控制模块包括角度传感器、无线通信单元和控制处理单元；本发明主被动变形扑翼机构解决了扑翼机构被动变形的幅值与速度不可调节的问题，有效改善了扑翼机器人的空气动力学性能，实现了飞行中扑翼攻角的自动调节，对于提高扑翼机器人的灵活性以及鸟类和昆虫空气动力学特性的研究都有着重要意义。
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公开(公告)号：CN114148518B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111509861.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明一种刚柔耦合主被动变形扑翼机构及攻角调节方法，包括机架、扑翼驱动机构、变阻尼扑翼变形机构、扑翼变形幅值调节机构、传感控制模块和相对应的攻角调节方法；变阻尼扑翼变形机构包括螺纹轴减速电机、翼膜、前缘杆、可调阻尼转轴、弹簧片和翅膀支撑杆；扑翼变形幅值调节机构包括本体一、本体二和紧定螺丝；传感控制模块包括角度传感器、无线通信单元和控制处理单元；本发明主被动变形扑翼机构解决了扑翼机构被动变形的幅值与速度不可调节的问题，有效改善了扑翼机器人的空气动力学性能，实现了飞行中扑翼攻角的自动调节，对于提高扑翼机器人的灵活性以及鸟类和昆虫空气动力学特性的研究都有着重要意义。
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