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公开(公告)号：CN118560596A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410652423.5
申请日：2024-05-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种空中姿态可调的跑跳式人形机器人及运动控制方法，包括双腿调节机构，弹跳连杆机构、驱动机构、四旋翼姿态控制机构、传感控制模块和相应的运动控制方法。所述的双腿调节机构包括减速电机，三个锥齿轮组成的传动结构、双腿连接机架；弹跳连杆机构是一种平面八连杆机构；驱动机构包括弹跳电机和齿轮组；姿态控制机构包括四组空心杯电机、螺旋翼和相应的连接件；传感控制模块包括编码器、姿态传感器和控制处理单元。本发明的弹跳机构、双足调节机构和姿态控制机构相互结合，实现了高度、距离可控的连续跑跳运动，对提高人形机器人的灵活性和复杂环境中的应用有着重要意义。
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公开(公告)号：CN118083694A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410450835.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于多传感器融合的电缆排线机器人及控制方法，包括一种电缆排线机器人，一种张力控制方法和一种视觉检测和排线控制方法。所提出的电缆排线机器人结合了力觉、视觉和位移等传感器的信息，实现了对电缆排线过程的实时检测和反馈控制。采用一种刚柔耦合机械臂控制电缆张力，可以适应不同规格的电缆对张力的要求。所采用的视觉检测和排线控制算法适用于不同规格的电缆和不同尺寸的线盘，考虑了线盘形状误差、电缆弯曲、线盘偏角误差等干扰因素的影响，有助于提高自动绕线机在恶劣工况下的工作质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114148518B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111509861.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明一种刚柔耦合主被动变形扑翼机构及攻角调节方法，包括机架、扑翼驱动机构、变阻尼扑翼变形机构、扑翼变形幅值调节机构、传感控制模块和相对应的攻角调节方法；变阻尼扑翼变形机构包括螺纹轴减速电机、翼膜、前缘杆、可调阻尼转轴、弹簧片和翅膀支撑杆；扑翼变形幅值调节机构包括本体一、本体二和紧定螺丝；传感控制模块包括角度传感器、无线通信单元和控制处理单元；本发明主被动变形扑翼机构解决了扑翼机构被动变形的幅值与速度不可调节的问题，有效改善了扑翼机器人的空气动力学性能，实现了飞行中扑翼攻角的自动调节，对于提高扑翼机器人的灵活性以及鸟类和昆虫空气动力学特性的研究都有着重要意义。
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公开(公告)号：CN119901603A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510213406.6
申请日：2025-02-26
Applicant: 东南大学成贤学院
Abstract: 本发明公开了一种基于光学检测技术测量线性材料剪切模量的装置及方法，包括光干涉仪、拉力计和显示屏；光干涉仪包括底板、高聚合尼龙、轨道装置、左端固定夹、可移动反光镜、激光笔，分光分束器，固定反光镜，观察屏和右端固定架；显示屏通过导线连接拉力计；高聚合尼龙固定在左端固定夹上；高聚合尼龙的一端连接在拉力计上，拉力计用于测量施加在高聚合尼龙上的力；轨道装置包括无牙螺母、无牙螺杆和可移动器；无牙螺杆通过旋转或移动方式与无牙螺母相互连接，无牙螺杆固定在右端固定架上，可移动器在无牙螺杆上移动，无牙螺母安装在可移动器内部，可移动反光镜安装在可移动器上方。高聚合尼龙的另一端与可移动反光镜连接。
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公开(公告)号：CN114148518A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111509861.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明一种刚柔耦合主被动变形扑翼机构及攻角调节方法，包括机架、扑翼驱动机构、变阻尼扑翼变形机构、扑翼变形幅值调节机构、传感控制模块和相对应的攻角调节方法；变阻尼扑翼变形机构包括螺纹轴减速电机、翼膜、前缘杆、可调阻尼转轴、弹簧片和翅膀支撑杆；扑翼变形幅值调节机构包括本体一、本体二和紧定螺丝；传感控制模块包括角度传感器、无线通信单元和控制处理单元；本发明主被动变形扑翼机构解决了扑翼机构被动变形的幅值与速度不可调节的问题，有效改善了扑翼机器人的空气动力学性能，实现了飞行中扑翼攻角的自动调节，对于提高扑翼机器人的灵活性以及鸟类和昆虫空气动力学特性的研究都有着重要意义。
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公开(公告)号：CN118907260A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411220081.6
申请日：2024-09-02
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032 , B60R11/04 , B60R11/00 , B60K1/02
Abstract: 本发明提出了可变身高与足轮转换人形机器人机构及信息处理控制方法，包括机器人本体和信息处理控制方法。机器人本体由躯体、腿、足、臂、身高调节机构、传感器单元和控制系统组成；身高调节机构由收缩机构和旋转机构组成，收缩机构包括折纸结构、扭转弹簧、折叠电机和拉绳，旋转机构包括旋转电机和电机座；腿和臂均设置有与膝关节驱动电机、肘关节驱动电机复用的结构，包括联轴器、电磁离合器和轮，实现了足式和轮式运动的耦合与切换；信息处理控制方法包括足‑轮转换控制方法和身高调节控制方法，通过传感器单元和控制系统实现信息采集处理和运动控制。本发明可实现身高主动控制和足‑轮运动切换，提高了人形机器人的信息感知、越障和运动能力。
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公开(公告)号：CN115424785A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211069928.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 航天晨光股份有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种电缆排线装置，属于电力电缆技术领域。该装置包括按序安置在工作台上的矫直机构、切断机构、线径测量机构、张力控制机构以及穿经上述机构的导向机构；线径测量机构的左滑块和右滑块分别与正反牙丝杆构成螺旋副，且分别通过左触角和右触角相对贴有压力感应膜；测径滑台底座的一端装有测径编码器；张力控制机构的柔性臂支架本体通过根关节本体与一级关节本体构成串联铰接、且通过可伸缩直线驱动机构与根关节本体铰接，根关节本体和一级关节本体分别铰支有凹转轴滑轮。本发明妥善解决了直径测量、张力调控等一系列问题存在，不仅功能齐全，而且适于细小以及重型各种电缆的绕制，可以显著提高绕线工作效率，确保绕线质量。
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