公开(公告)号：CN113998021A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111507985.3

申请日：2021-12-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 张军 ,  陈博怀 ,  张亚宁 ,  胡水 ,  宋爱国

IPC: B62D57/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明一种仿生搜救机器人及空间自部署方法，所述仿生搜救机器人节点包括弹跳机构、自复位机构、航向调节机构和传感控制单元，空间自部署方法包括路径规划算法、二维自部署算法和三维自部署算法；弹跳机构包括机架、四杆机构和驱动机构，自复位机构包括减速电机和杆腿，航向调节机构包括固定架、减速电机和调节轮；路径规划算法包括遍历临近节点方法和可行区域判定方法，二维自部署算法包括动态航向调整方法、分步调整策略和二维自部署方法，三维自部署算法包括序列点规划方法、弹跳误差与障碍物处理方法，以及三维自部署方法。所述仿生搜救机器人节点及空间自部署方法可应用于非结构复杂环境，完成监测、搜救、信号中继等任务。

公开(公告)号：CN113998021B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202111507985.3

申请日：2021-12-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 张军 ,  陈博怀 ,  张亚宁 ,  胡水 ,  宋爱国

IPC: B62D57/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明一种仿生搜救机器人及空间自部署方法，所述仿生搜救机器人节点包括弹跳机构、自复位机构、航向调节机构和传感控制单元，空间自部署方法包括路径规划算法、二维自部署算法和三维自部署算法；弹跳机构包括机架、四杆机构和驱动机构，自复位机构包括减速电机和杆腿，航向调节机构包括固定架、减速电机和调节轮；路径规划算法包括遍历临近节点方法和可行区域判定方法，二维自部署算法包括动态航向调整方法、分步调整策略和二维自部署方法，三维自部署算法包括序列点规划方法、弹跳误差与障碍物处理方法，以及三维自部署方法。所述仿生搜救机器人节点及空间自部署方法可应用于非结构复杂环境，完成监测、搜救、信号中继等任务。

公开(公告)号：CN115303878B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202211069930.3

申请日：2022-09-02

Applicant: 航天晨光股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 朱波 ,  张军 ,  沈博 ,  张亚宁 ,  胡毅 ,  宋爱国 ,  刘进江 ,  刘三军 ,  黄静 ,  徐锦新

IPC: B65H54/40 ,  B65H54/54 ,  B65H54/72 ,  B65H54/70 ,  B65H63/00 ,  B65H63/036

Abstract: 本发明公开了一种可调控圆度的电缆绕线机，属于电力线缆技术领域。该绕线机包括行走机构、升降机构、绕线驱动机构，以及绕线盘圆度检测机构；行走机构的水平导轨与滑动底座构成行走移动副；升降机构的垂向导轨与支撑绕线盘转轴的提升架构成垂向移动副；绕线驱动机构包括与提升架固连的轮胎驱动电机导轨，轮胎驱动电机导轨与支撑驱转轮胎的轮胎驱动电机滑块构成轮胎驱动电机驱动的水平移动副，驱转轮胎的轮胎连接轴与绕线盘转轴平行、且与轮胎驱动电机传动连接；绕线盘圆度检测机构含有位于绕线盘一侧可水平移位的测距模块。采用本发明可以通过相应的调试实现左右绕线速度的恰当控制，从而减小绕线盘滚筒圆度不规则对绕线效果的影响。

公开(公告)号：CN118560596A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410652423.5

申请日：2024-05-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 张军 ,  张亚宁 ,  宋爱国 ,  蒋旭

IPC: B62D57/02 ,  B60F5/02 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种空中姿态可调的跑跳式人形机器人及运动控制方法，包括双腿调节机构，弹跳连杆机构、驱动机构、四旋翼姿态控制机构、传感控制模块和相应的运动控制方法。所述的双腿调节机构包括减速电机，三个锥齿轮组成的传动结构、双腿连接机架；弹跳连杆机构是一种平面八连杆机构；驱动机构包括弹跳电机和齿轮组；姿态控制机构包括四组空心杯电机、螺旋翼和相应的连接件；传感控制模块包括编码器、姿态传感器和控制处理单元。本发明的弹跳机构、双足调节机构和姿态控制机构相互结合，实现了高度、距离可控的连续跑跳运动，对提高人形机器人的灵活性和复杂环境中的应用有着重要意义。

公开(公告)号：CN115303878A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211069930.3

申请日：2022-09-02

Applicant: 航天晨光股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 朱波 ,  张军 ,  沈博 ,  张亚宁 ,  胡毅 ,  宋爱国 ,  刘进江 ,  刘三军 ,  黄静 ,  徐锦新

IPC: B65H54/40 ,  B65H54/54 ,  B65H54/72 ,  B65H54/70 ,  B65H63/00 ,  B65H63/036

Abstract: 本发明公开了一种可调控圆度的电缆绕线机，属于电力线缆技术领域。该绕线机包括行走机构、升降机构、绕线驱动机构，以及绕线盘圆度检测机构；行走机构的水平导轨与滑动底座构成行走移动副；升降机构的垂向导轨与支撑绕线盘转轴的提升架构成垂向移动副；绕线驱动机构包括与提升架固连的轮胎驱动电机导轨，轮胎驱动电机导轨与支撑驱转轮胎的轮胎驱动电机滑块构成轮胎驱动电机驱动的水平移动副，驱转轮胎的轮胎连接轴与绕线盘转轴平行、且与轮胎驱动电机传动连接；绕线盘圆度检测机构含有位于绕线盘一侧可水平移位的测距模块。采用本发明可以通过相应的调试实现左右绕线速度的恰当控制，从而减小绕线盘滚筒圆度不规则对绕线效果的影响。