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公开(公告)号：CN114282685B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202111606527.5
申请日：2021-12-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，包括真实装配操作装置、虚拟装配操作装置、操作零件集，以及虚实结合装配操作数据集构建方法；所述的真实装配操作装置包括依次连接的六自由度机械臂、手柄、六维力传感器和机械手爪；所述的虚拟装配操作装置包括七自由度力反馈手控器、虚拟机械臂、虚拟六维力传感器和虚拟机械手爪；所述的虚实结合装配操作数据集构建方法包括真实操作与虚拟操作的空间位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿态、力和力矩数据集生成方法。本发明基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，可以为机器人模仿学习人手的精密感知、灵活决策和准确控制，快速采集高质量、大样本的学习数据集。
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公开(公告)号：CN105352784A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510897275.4
申请日：2015-12-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种测试湿法脱硫净烟气中SO3酸雾浓度的采样方法及装置，由加热采样枪、螺旋冷凝管、膜装置、烟气采样器组成；其方法为由加热采样枪等速采集脱硫净烟气，加热温度控制在酸露点以上，凝结在颗粒物表面的SO3及烟气中细小SO3酸雾转化为气态SO3，并由放置于采样枪中的滤筒去除烟气中颗粒物；然后随烟气进入后续螺旋冷凝管，烟温降至酸雾点以下，气态SO3凝结转化为SO3酸雾液滴，大部分由螺旋冷凝管捕集，少数随烟气进入后续膜装置进行捕集；最后由碱性溶液洗涤收集由螺旋冷凝管、膜捕集的SO3酸雾并将其转化为SO42-，用于后续分析测定。本发明可实现SO3酸雾的高效捕集，并可消除烟气中颗粒物、SO2的干扰。
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公开(公告)号：CN114282685A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111606527.5
申请日：2021-12-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，包括真实装配操作装置、虚拟装配操作装置、操作零件集，以及虚实结合装配操作数据集构建方法；所述的真实装配操作装置包括依次连接的六自由度机械臂、手柄、六维力传感器和机械手爪；所述的虚拟装配操作装置包括七自由度力反馈手控器、虚拟机械臂、虚拟六维力传感器和虚拟机械手爪；所述的虚实结合装配操作数据集构建方法包括真实操作与虚拟操作的空间位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿态、力和力矩数据集生成方法。本发明基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，可以为机器人模仿学习人手的精密感知、灵活决策和准确控制，快速采集高质量、大样本的学习数据集。
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