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公开(公告)号：CN113910279A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111397012.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手，刚柔耦合手指包括掌骨节块、近节块、中节块、远节块、扭转弹簧、感知驱动钢片、直线电机、压力传感器、柔性节块垫片；所述感知驱动钢片设计有的锯齿状结构，且表面设有电阻应变片，用于检测手指关节的弯曲角度；所述柔顺型机器人灵巧手包括食指、中指、无名指、小指、大拇指、柔性手掌垫片、直流电机、控制模块和电源模块；所述食指、中指、无名指和小指与所述刚柔耦合手指结构相同，并且都与所述的柔性手掌垫片连接；所述大拇指掌骨节块与食指掌骨节块通过转动副连接。本发明感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手具有结构简单紧凑、柔顺自适应和控制简单的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112933369B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110113634.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 东南大学
IPC: A61M21/00
Abstract: 本发明公开了一种脑卒中患者运动与感觉神经联合康复装置及控制方法，包括阵列式冷热刺激模块、视觉刺激模块、水冷模块、控制模块和配套的控制方法，所述的阵列式冷热刺激模块采用模块化设计，由柔性导热薄膜、柔性电路板和多个冷热刺激单元以串、并联模块化方式拼接而成，能根据刺激部位组装成不同的大小和形状，实现多种冷热刺激模式，完成对运动和感觉神经的联合刺激，所述的视觉刺激模块能提供虚拟物体的形状、颜色、温度等视觉刺激，加强感觉刺激效果，所述的控制方法包含温度控制方法、冷热刺激模式和温觉‑视觉联合刺激控制方法；本发明的康复装置及控制方法将冷热刺激和视觉刺激深度融合，能有效增强运动和感觉神经的联合康复效果。
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公开(公告)号：CN113910279B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111397012.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手，刚柔耦合手指包括掌骨节块、近节块、中节块、远节块、扭转弹簧、感知驱动钢片、直线电机、压力传感器、柔性节块垫片；所述感知驱动钢片设计有的锯齿状结构，且表面设有电阻应变片，用于检测手指关节的弯曲角度；所述柔顺型机器人灵巧手包括食指、中指、无名指、小指、大拇指、柔性手掌垫片、直流电机、控制模块和电源模块；所述食指、中指、无名指和小指与所述刚柔耦合手指结构相同，并且都与所述的柔性手掌垫片连接；所述大拇指掌骨节块与食指掌骨节块通过转动副连接。本发明感知驱动一体化刚柔耦合手指及柔顺型机器人灵巧手具有结构简单紧凑、柔顺自适应和控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN112933369A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110113634.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 东南大学
IPC: A61M21/00
Abstract: 本发明公开了一种脑卒中患者运动与感觉神经联合康复装置及控制方法，包括阵列式冷热刺激模块、视觉刺激模块、水冷模块、控制模块和配套的控制方法，所述的阵列式冷热刺激模块采用模块化设计，由柔性导热薄膜、柔性电路板和多个冷热刺激单元以串、并联模块化方式拼接而成，能根据刺激部位组装成不同的大小和形状，实现多种冷热刺激模式，完成对运动和感觉神经的联合刺激，所述的视觉刺激模块能提供虚拟物体的形状、颜色、温度等视觉刺激，加强感觉刺激效果，所述的控制方法包含温度控制方法、冷热刺激模式和温觉‑视觉联合刺激控制方法；本发明的康复装置及控制方法将冷热刺激和视觉刺激深度融合，能有效增强运动和感觉神经的联合康复效果。
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公开(公告)号：CN113894822B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111394705.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种具有仿生刚柔耦合腿的八足机器人及控制方法，所述搜救机器人包括机架、机壳、刚柔耦合腿、控制处理模块、感知单元、无线传输模块、电机驱动模块和电源模块，刚柔耦合腿包括八条结构相同的，安装在机架左边的左腿一、左腿二、左腿三、左腿四及安装在机架右边的右腿一、右腿二、右腿三和右腿四，均由刚性节块、关节轴、足、扭转弹簧、直线驱动器、连接件和弹簧钢片组成，所述控制方法包括步长控制方法、步频控制方法、身高控制方法、机架与刚柔耦合腿协调控制方法、稳定爬坡步态控制方法和隧道穿过步态控制方法。本发明八足机器人将刚性节块与柔性弹簧钢片结合，具备结构紧凑、轻质、自适应柔顺性等优点，可用于搜救、探测等任务。
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公开(公告)号：CN113894822A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111394705.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种具有仿生刚柔耦合腿的八足机器人及控制方法，所述搜救机器人包括机架、机壳、刚柔耦合腿、控制处理模块、感知单元、无线传输模块、电机驱动模块和电源模块，刚柔耦合腿包括八条结构相同的，安装在机架左边的左腿一、左腿二、左腿三、左腿四及安装在机架右边的右腿一、右腿二、右腿三和右腿四，均由刚性节块、关节轴、足、扭转弹簧、直线驱动器、连接件和弹簧钢片组成，所述控制方法包括步长控制方法、步频控制方法、身高控制方法、机架与刚柔耦合腿协调控制方法、稳定爬坡步态控制方法和隧道穿过步态控制方法。本发明八足机器人将刚性节块与柔性弹簧钢片结合，具备结构紧凑、轻质、自适应柔顺性等优点，可用于搜救、探测等任务。
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