-
公开(公告)号：CN119036449A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411190548.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于改进DDPG算法的机械臂路径规划方法、设备和介质，包括以下步骤：获取机械臂初始信息和目标点信息，输入训练好的机械臂路径规划模型，获得机械臂路径规划结果；其中，机械臂路径规划模型包括机械臂状态空间、机械臂动作空间和奖励函数，机械臂状态空间包括机械臂末端的三维坐标、目标点的三维坐标和机械臂末端执行器的姿态角，机械臂动作空间包括机械臂末端的位移向量、机械臂末端执行器的转动姿态角和机械臂末端夹爪的开合状态；机械臂路径规划模型通过引入HER技术的改进DDPG算法进行训练，将达到或未达到目标点的机械臂状态标定为潜在目标状态，并据此计算奖励值。与现有技术相比，本发明可以实现高效的机械臂路径规划。
-
公开(公告)号：CN115890668B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202211445280.8
申请日：2022-11-18
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节模组分散式优化学习控制方法及系统，所述方法首先通过构造状态观测器，实现对预测模型偏差的修正。其次，通过求解位置跟随误差性能指标的优化问题，得到最优控制律。进一步，通过设计强化学习网络实现对预测时域的自学习。与现有技术相比，本发明利用输入和输出信号来同步估计不可测量的状态和集总干扰，并将扰动与转子角速度的估计信息补偿到输出位置预测过程中，提高了位置预测精度和系统的鲁棒性，同时基于优化学习的控制思想，可以解决系统存在模型不准确，参数变化和外部扰动时控制效果下降的问题，提高了系统的自适应能力，显示出关节模组对复杂环境有更好的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN118864368A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410860460.5
申请日：2024-06-28
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种轴承小目标缺陷检测方法及系统，该方法包括：获取待检测的轴承图像，进行预处理；将预处理后的轴承图像输入PTC网络提取出小目标特征图；将所述小目标特征图输入可变形卷积的ResNet‑50网络中，进一步提取特征，得到进一步的小目标特征图；将所述进一步的小目标特征图输入双重注意力网络中，采用注意力机制和多尺度特征融合，得到融合后的特征金字塔；将所述融合后的特征金字塔输入RPN网络中，提取出区域建议，并采用边界框预测头生成小目标的缺陷检测结果。与现有技术相比，本发明具有高效、准确等优点。
-
公开(公告)号：CN117749018A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311628433.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海电力大学
Inventor： 冒建亮 , 曹忠昆 , 可汗·穆罕默德·伊尔沙德 , 何亚平 , 张传林
IPC: H02P21/18 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种基于安全电流限定的永磁同步电机速度预测控制方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机相关数据，构建包含匹配和非匹配干扰的系统状态空间模型；基于所述系统状态空间模型，构建包含干扰补偿的系统等效误差模型；基于所述系统等效误差模型，构建最优的标称速度预测控制器；考虑系统的状态约束，引入基于电流受限的控制障碍函数；基于所述电流受限的控制障碍函数，构建鲁棒电流受限控制障碍函数；将所述标称速度预测控制器和鲁棒电流受限控制障碍函数进行融合，构建安全电流受限速度预测控制器，实现速度的预测控制。与现有技术相比，本发明具有提高永磁同步电机电流安全功能，增强抗扰能力、动态响应性能和跟踪精度等优点。
-
公开(公告)号：CN116935443A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310943076.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 上海电力大学
IPC: G06V40/10 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/56 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及一种双重检测多级预警的安全帽佩戴检测方法，包括以下步骤：S1、获取施工人群佩戴安全帽图像并进行预处理；S2、进行第一重检测，获得佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量；S3、进行第二重检测，获得施工人员数量；S4、判断所述佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量之和是否大于等于所述施工人员数量，若是，则根据所述未佩戴安全帽的人员数量，输出一级预警或正常，并重复执行步骤S1‑S4；若否，则输出二级预警，并重复执行步骤S1‑S4。与现有技术相比，本发明具有解决由于人群遮挡导致的安全帽佩戴无法检测的问题以及提高管理效率等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114708169A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210453700.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习网络GuidedNET与CSPN++相结合的深度图重建方法，能够实现对于室外场景通过激光雷达采集的稀疏点云图投射而成的稀疏深度图转为稠密的深度图。发明包括，建立标准化的原始数据集：包括原始雷达深度图和已经对齐过的RGB图作为该方法的输入；修改GuidedNET特征提取的子网络，解决训练数据时GPU内存消耗较大，完成对特征的初步提取；通过CSPN++网络完成对产生的深度图来进一步细化，保留原始雷达数据中的边缘深度信息，在绝大部分的RGB引导稀疏的深度图的网络中实现对图片高层特征的提取，对空间卷积网络传播速度与传播方向，对不同模态的数据融合，及对深度图边缘信息的细化方面的问题，取得了较好的效果，对于自动驾驶方向有较强的实用价值。
-
公开(公告)号：CN114283258A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111616000.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明提供一种基于CNN的单幅图像生成三维点云的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，采集多个单幅图像，并作为训练数据集。步骤S2，构建图像编码器。步骤S3，将训练数据集输入到图像编码器。步骤S4，构建点云自动编码器。步骤S5，利用ChamferDistance损失函数对点云自动编码器进行训练。步骤S6，构建图像三维点云重建网络模型。步骤S7，利用EarthMover’sDistance损失函数进行训练。步骤S8，将待测单幅图像输入到训练完成的图像三维点云重建网络模型，得到待测单幅图像的三维点云。本发明通过在重建网络中添加注意力机制，将单幅图像先生成简单点云，再生成精确点云，提高了单幅图像三维重建的精度，解决了单幅图像三维重建直接输出点云导致重建精度不高的问题。
-
公开(公告)号：CN113691178A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110788424.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海电力大学 , 知行机器人科技(苏州)有限公司
IPC: H02P21/05 , H02P21/22 , H02P21/00 , H02P21/26 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P27/12
Abstract: 本发明涉及一种永磁无刷直流电机转速波动抑制方法，所述方法通过采集永磁无刷直流电机速度反馈信号以及d‑q轴电流反馈信号，构造非线性速度比例积分器、速度变化估计器、非线性多源干扰估计器、非线性电流比例积分器、电流变化估计器和动态补偿器，实现了对永磁无刷直流电机转速波动抑制控制。利用速度反馈信号和q轴电流反馈信号，对伺服系统中的转矩脉动、负载干扰、信号测量误差、模型参数不确定性等时变干扰因素进行在线精确估计；结合前馈和反馈相综合的非线性复合控制器策略，实现转速跟随的有限时间稳定控制。与现有技术相比，本发明对无刷直流电机的转速波动具有很好的抑制作用，具有响应快、精度高、抗干扰性强等优点。
-
公开(公告)号：CN111626541A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010238300.9
申请日：2020-03-30
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明公开了一种基于D-S证据理论的博物馆参观效果评价方法及系统，包括，数据采集模块获取参观效果的评价指标和分值数据；利用数据处理模块构建参观评价指标矩阵、评价基本概率分配函数、融合辨识框架；所述分值数据输入所述数据处理模块经处理后输出评价指标矩阵的权向量、统计分数和分组评价结果数据；利用基本概率分配函数和融合公式构建评价模块；所述分组评价结果数据输入所述评价模块输出最终评价结果。本发明的有益效果：能够综合多方因素，兼顾评价的主观性与客观性对博物馆参观学习效果进行全面评价，既考虑到不同方面的因素对于参观者参观体验的影响，也避免了人的主观意识对于最终评分的影响，具有很好的实际应用性。
-
公开(公告)号：CN222823349U
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202420686818.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本实用新型涉及风机叶片技术领域，特别是一种释放装置，包括容置组件，包括容纳件和转动件，所述转动件设置于所述容纳件上；控制组件包括初步件、推动件、随动件和切换件，所述初步件设置于所述容纳件上，所述推动件设置于所述初步件上，所述随动件设置于所述容纳件上，所述切换件设置于所述随动件上，检修组件包括承载件和检查件，所述承载件设置于所述容纳件上，所述检查件设置于所述承载件上，先通过容置组件和控制组件的相互配合，使得在对风机叶片裂纹进行修补时可以再通过自动喷洒对叶片出现细小裂纹进行修补的材料，通过检修组件和容置组件以及控制组件之间的相互作用，实现了对风机叶片裂纹的高效检测与修复。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
50
records
(took 0.041 seconds)
