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公开(公告)号：CN112036511B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202011060588.1
申请日：2020-09-30
申请人： 上海美迪索科电子科技有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N20/20
摘要： 本发明提供一种基于注意力机制—图卷积网络以及课程学习的基于内容的图像检索方法，包括下列步骤：根据数据集的特征分布情况划分数据集，将数据集划分为简单、中等和困难以及不可使用四种字集，利用课程学习原理由易到难将四种子集输入到深度学习神经网络中。然后使用基于图卷积的深度学习网络模块提取图片的显著特征，构建图片的空间特征图并进行推理得到最终的特征表示。最后使用最终的特征表示进行关联匹配进行图像检索。
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公开(公告)号：CN110223336B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910445779.0
申请日：2019-05-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T7/521
摘要： 本发明提供了一种基于TOF相机数据的平面拟合方法，包括以下步骤：S1：将TOF相机采集的深度图的数据转换成点云的数据，所述深度图的像素点与所述点云在映射过程保留对应编号；S2：计算所述深度图的全图各像素点对应的点云的主方向向量，并确定所要拟合的平面上的一个采样点及其对应的主方向向量；S3：从所述采样点出发通过迭代法逐步扩散，找到全部与所述采样点对应的主方向向量间关系满足预设条件的待拟合像素点，并将所述待拟合像素点每次迭代更新为新的采样点后继续迭代扩散；S4：连接所有符合预设要求的待拟合像素点拟合成为平面。该方法每个步骤在运算量上都进行了优化，能够在3D深度相机输出视频序列上实时完成。
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公开(公告)号：CN116758147A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210204826.4
申请日：2022-03-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/60 , G06T7/80 , G06T7/13 , G06V10/771 , G06V10/74 , G01C9/02 , H04M1/72403 , H04M1/72439
摘要： 本发明提供了一种基于手机信息融合的板状天线下倾角测量方法及系统，包括：基础测量模块：通过手机拍摄天线图像，消除相机成像原理中和距离相关的参数，结合IMU数据和天线具体型号信息求解天线的下倾角；虚拟抱杆模块：通过手机拍摄与重力方向对其的棋盘格的图像，求解图像上重力矢量，得到误差修正后的下倾角；图像长宽比求解模块：在天线型号未知时，从天线正面拍照获得图像上天线的长宽比，使用图像上天线长宽来替代真实天线的尺寸比，并不断的迭代天线的长宽比求解天线下倾角。本发明通过在实际拍摄的数据集进行测试，算法测量的下倾角精度在两度以内，相比于传统繁琐且危险的测量方式，精度也得以保证，满足在实际网络优化等方面的要求。
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公开(公告)号：CN110375765B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910575743.4
申请日：2019-06-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于直接法的视觉里程计方法、系统及介质，包括：亮度稳定步骤：在高动态亮度变换环境下，使用对数图像增强方法使得场景中的亮度趋于稳定，提高对梯度信息的提取；加快优化收敛步骤：在快速旋转以及高速运动情况下，使用若干显著的梯度点和三角剖分算法生成深度预测面，有效给出点云的初始化深度，降低深度优化次数，加快优化收敛。本发明能够克服传统直接法在亮度巨变和快速旋转时无法正常工作的问题，可以用于无人机、无人车等自主导航机器人的导航算法上，可以用于在自主导航、探索、侦查等任务中提供自身的位置信息。
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公开(公告)号：CN111856512A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010640566.6
申请日：2020-07-06
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/07
摘要： 本发明提供了一种基于便携式终端的双频电离层误差估计方法及系统，包括：获取便携式终端的原始L1和L5双频观测数据，并对其中的伪距观测量进行预处理，主要是载波平滑；对预处理后的L1和L5双频观测数据进行一系列的处理，获得中间输出，即L1和L5的模糊度估计；对L1和L5的模糊度进行滤波，减轻其中的噪声和误差；最后利用滤波后的L1和L5模糊度估计以及L1和L5载波观测量，获得最终的无模糊度且更加准确的L1和L5电离层误差估计。本发明相比于传统方法提高了电离层误差估计精度，可用于高精度定位和电离层监测等应用。
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公开(公告)号：CN106897666B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710033034.4
申请日：2017-01-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 一种室内场景识别的闭环检测方法，包括步骤：采集当前场景图像，利用FAST算法提取当前场景图像的特征点和利用LSD算法提取当前场景图像的特征线条；采用ORB生成特征点的描述子向量，及采用BRLD生成特征线条的描述子向量；采用K‑means聚类算法对所有描述子向量进行聚类生成视觉词汇，并利用视觉词汇生成当前场景图像的BOW向量；计算当前场景图像的BOW向量与已存储历史场景图像的BOW向量的相似度及检测当前场景图像的一致性判断当前场景图像是否发生闭环。在闭环检测中加入了特征线条，在特征点匮乏的室内环境中识别出已访问过的地点，另外，室内场景中的线条大多是静态的，引入特征线条后闭环检测算法受场景内动态物体变化的影响更小，更好地解决了场景混淆问题。
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公开(公告)号：CN107289910B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710364211.7
申请日：2017-05-22
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及室内视觉定位与导航领域，具体是一种基于TOF的光流定位系统，包括图像及惯性数据获取模块、光流计算模块、深度估计模块、运动估计模块和输出模块。本发明通过图像及惯性数据获取模块采集图像信息和加速度和角速度，再经光流计算模块和深度估计模块获取图像的特征点信息和深度估计信息，而后运动估计模块结合特征点信息和深度估计信息计算得到最终定位位置，从而实现精准、快速地三维定位。
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公开(公告)号：CN106197475B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610497459.6
申请日：2016-06-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种基于序贯滤波的陀螺与磁传感器联合标定方法，本发明在均匀磁场中充分变化姿态，并同步采集磁力仪与陀螺的测量值，由于磁力仪和陀螺的数据共同用于本发明的磁力仪内部参数、磁力仪外部参数以及陀螺零偏的联合标定，因此标定效果佳。可以实时标定出磁力仪内、外部参数以及陀螺零偏，而且不受任何加速度干扰的影响，因此实施过程中不需要设备保持静止状态。本发明还可用于磁传感器与惯性测量单元(内含陀螺和加速度计)的姿态配准。
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公开(公告)号：CN109522782A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811034581.5
申请日：2018-09-04
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种家居成员识别系统，本发明通过人脸识别获取成员身份对应于成员信息采集，即可在不需要待识别人做出特定动作的被动识别，利用行人检测与行人再识别技术实现家庭成员识别，并且可实现一视频帧中的多人识别，算法只需一次遍历即可提取画面中所有待识别人的特征，搜索速度快；此外能够及时更新家庭成员信息库，从而不会因衣服变更导致无法识别，满足智能家居的实际需求；同时该方法仅需要若干个普通USB摄像头，设备简单成本低，实用性强。
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