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公开(公告)号：CN108406758A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810526557.7
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，它涉及一种恒力单元构型，具体涉及一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型。本发明为了解决现有各种恒力单元中为了实现在张紧和释放过程中后续的绳索不会压到前面的绳索而附加的滚筒和排线机构所导致其机械结构复杂、设计难度大、制造成本高和可靠性低的问题。本发明包括的底座板是长方形板体，所述卷筒机构安装在底座板一端的上表面上，第一支架和第二支架并排安装在底座板另一端的上表面上，第二定滑轮和第三定滑轮并排安装在第一支架上，第一定滑轮安装在第二支架上，绳索的起始端与所述卷筒机构连接，绳索的末端依次绕过第三定滑轮、第二定滑轮、第一定滑轮。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN108382607A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810230809.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/14
Abstract: 一种具有涵道结构的旋翼式火星无人飞行器机械系统，它涉及无人飞行器设计与控制技术领域。本发明解决了现有的旋翼式无人机存在结构质量大，适用性差，只能用于地球大气环境下飞行，而无法满足火星低雷诺数环境工作的问题。本发明的无人机载物台、动力控制模块和姿态控制模块由上至下首尾顺次固接，无人机支架的中心位置设有电池安装座，电池安装在电池安装座内，上旋翼系统和下旋翼系统分别位于无人机支架的上、下端面，上旋翼系统与电池安装座之间设有控制面板，右电调和左电调分别位于电池的两侧并与电池连接，右电调与左电调分别与上旋翼系统和下旋翼系统连接。本发明用于针对具有稀薄或较高大气密度的地外星球，协助星球漫游车或独立进行的深空探测任务。
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公开(公告)号：CN108278349A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810050056.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种行星结构式三轴差速装置，它涉及机械传动装置。本发明为解决现有三轴差速装置多为采用锥齿轮差动轮系组合而成，加工复杂、轴向尺寸较长，当单动力源驱动时，对差速装置各轴分输出力矩的放大倍数较小的问题。本发明包括第I动力器、第II动力器、第III动力器、分动器、封闭齿轮、惰轮和壳体，分动器设置在壳体的中部，第I动力器、第II动力器和第III动力器沿圆周方向均布设置在分动器的外侧。本发明用于机械传动。
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公开(公告)号：CN107727428A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710791199.8
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了无轴螺旋集成输料式模拟月壤主动送土机构以及试验台，属于月壤采集的技术领域。本发明能实现变粒径级配的模拟月壤按照不同填充速率进样的功能，要解决现有月面综合钻进试验台存在模拟月壤利用率和试验效率低的技术问题。本发明送土机构包括原料筒的下方设置有送料电机，送料电机顶端连接有螺旋套轴，螺旋套轴上部安装有无轴螺旋；螺旋套轴下部外侧设有套筒，螺旋套轴与套筒之间通过密封装置转动连接。试验台包括全参数钻进机构、取芯机构、主动送土机构。本发明利用无轴螺旋转动输送模拟月壤，盛装模拟月壤量很少，省去了制备模拟大量月壤所需的时间；提高效率；输送流动性较差的模拟月壤的效果明显，输土性能良好；具有实验周期短、效率高、能够满足不同工况的实验条件和易观察分析。
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公开(公告)号：CN105300289B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510582529.3
申请日：2015-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法，属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中，对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义，建立车轮沉陷量计算模型；实时采集当前轮地作用图像，对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像；由二值化图像提取车轮区域轮廓线，再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界；采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算，获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105235468B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510696271.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车移动机构，它涉及一种火星车移动机构。本发明解决了火星车移动机构存在悬架结构复杂、额外增加展开机构、机构动作复杂、无法实现多次展开以及驱动机构尺寸过大问题。差动器一端的输出轴与第一张角调节器相连接，差动器另一端的输出轴与第二张角调节器相连接，且差动器的两个输出轴与第一张角调节器和第二张角调节器同轴，第一张角调节器和第二张角调节器左右对称安装在车厢底板上端面上；第一主摇臂长臂的一端固套在第一张角调节器的外输出轴上，第一主摇臂短臂的一端固套在第一张角调节器的内输出轴上，第一主摇臂短臂的另一端通过第一主副摇臂离合器与第一副摇臂的上部相连接。本发明的主动悬架式火星车移动机构用于火星探测。
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公开(公告)号：CN107133410A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710339483.1
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086
Abstract: 一种基于图论的可折叠成直线的空间棱柱型可展单元机构构型综合方法，它涉及一种可展单元机构构型综合方法，以解决人工机构综合时效率低且易发生遗漏的现象的问题，构型综合方法通过如下步骤进行：1)根据铰接桁架体系的稳定性判定准则，建立空间棱柱型可展单元机构的静定桁架结构及邻接矩阵；2)采用胚图插点法，以静定桁架图谱为胚图，在适当的位置插入一定数量的二度点，进而将静定桁架结构转化为空间可展单元机构；3)对综合出来的可展单元机构进行同构判别，剔除构型重合的构型，得出不重构的空间棱柱型可展单元机构。本发明可用于组装抛物面天线等空间可展机构所需的可折叠成直线的空间棱柱型单元机构的构型综合设计。
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公开(公告)号：CN104765220B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510209722.2
申请日：2015-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03B3/00
Abstract: 一种基于空间可展收套筒式二元光学相机机构，它涉及一种可展收套筒式相机机构。本发明目的是为解决目前空间光学相机在使用时存在质量大、难以重复展开并收缩且拍摄光路易遮挡的问题。本发明中所述第一伸缩筒、第二伸缩筒、至少一个第三伸缩筒和固定筒从上至下依次通过多套锁紧装置连接形成相机镜筒，第一伸缩筒的外径小于第二伸缩筒的外径，第二伸缩筒的外径小于第三伸缩筒的外径，所述相机主镜设置在第一伸缩筒的顶部，所述驱动筒套装在固定筒内，固定筒的底部有底座，所述底端接收镜设置在底座上且处于相机镜筒中心，所述轴承支撑系统位于驱动筒和固定筒之间，所述步进电机通过齿轮传动机构与驱动筒连接。本发明用于航天光学遥感领域中。
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公开(公告)号：CN106853874A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710181098.9
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种绳驱式抽展组件，其包括：动力机构、卷筒、传递绳、若干个第一导轮、若干个第二导轮；所述卷筒与所述动力机构相连；所述第一导轮与固定平台相连；所述第二导轮与第一移动件相连；所述动力机构通过正反转驱动所述卷筒转动，所述传递绳在所述动力机构产生的驱动力作用下带动着所述第一移动件和所述第二移动件进行双层双向运动。这样，绳驱式抽展组件驱动根梯组件和展梯组件进行双向双层抽展运动，抽展过程冲击小，抽展成功可靠性高；具有绳驱式抽展组件的星球车转移坡道装置经过展梯组件和根梯组件可双向展出的双梯组件从着陆平台将火星车送至火星表面进行火星探测。
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公开(公告)号：CN105150789B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510696301.7
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，它涉及一种双摆杆张角调节机构，以解决现有被动悬架火星车悬架展开额外增加辅助展开系统，额外增加发射负载，无法实现火星车悬架主动变形以减少包络尺寸，并在行驶中与车轮配合实现轮步复合行走的问题，它包括差速器、底板和两套主摇臂长短段张角调节器；每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴、短臂输出轴、输出轴支撑座、行星轮系、谐波减速器、减速机和电机；差速器布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板上；电机的输出端与减速机的输入端连接，行星轮系的输入轴与短臂输出轴连接。本发明用于主动悬架式火星车。
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