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公开(公告)号：CN110567746B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910875993.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟体内前列腺运动测量的实验系统，它涉及医疗技术领域，所述的步进电机用来控制丝杠滑台的进给，丝杠滑台与支撑架之间通过螺纹连接，支撑架与气筒之间也通过螺纹连接，气球套在气筒前端位置并形成一体嵌套在保持架内，系统中的气球用来模拟膀胱，粘接于气球上的小球用来模拟前列腺，小球上的传感器用来检测小球随着气球的膨胀或收缩而引起的位置变化，并可通过上位机实时显示。利用该实验系统可以探究由于膀胱充盈度导致的前列腺运动变化规律，有利于提高前列腺癌的放疗精度。此外，可将模拟前列腺的运动数据进行采集，可为研究人员提供一定的数据支持。
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公开(公告)号：CN112244900A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011200110.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明专利公开了一种具有吸盘吸附功能的乳腺穿刺活检装置，其组成包括：分段移动式乳腺穿刺活检针、进给机构、支撑箱体结构、内部吸盘、外部吸盘、内部吸盘管壁、外部吸盘管壁、无刷直流真空泵、橡胶软管、样本接收器。进给机构包括：内针电动推杆进给机构、外针滚珠丝杠进给机构、吸盘滚珠丝杠进给机构。真空泵通过橡胶软管抽走外部吸盘和内部吸盘之间的空间区域内的气体，形成负压或真空环境，可实现对乳腺组织的吸附。同时使用内部和外部吸盘可防止由于密封不严造成的吸附不成功。通过电动推杆带动内针圆管向乳腺组织做直线运动，可以实现快速的进针和退回操作，减少组织的损伤和患者的疼痛。
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公开(公告)号：CN112169159A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011218332.9
申请日：2020-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线电机驱动的手握式电动粒子植入装置，属于医疗器械领域。主体上安装导轨，导轨上安装滑块一和滑块二，导轨前端安装前挡板，直线电机定子安装在主体上，直线电机转子安装在滑块一下面与直线电机定子相配合，滑块一上安装平板，平板上安装有内针驱动机构、拨杆机构和弹夹模块，弹夹模块与快速接头螺纹连接，快速接头连接穿刺针，主体握把上安装的外针驱动按钮和内针驱动按钮是用来控制直线电机与内针驱动机构运动的，调速旋钮用来控制直线电机运动速度，主体尾部安装电池为整个机构提供电力，滑块二上安装中间支撑结构，避免穿刺针在工作过程中受力弯曲，起支撑作用，该装置可实现水平、垂直以及成一定角度的进针，解决了现有装置存在的问题。
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公开(公告)号：CN112169157A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011218324.4
申请日：2020-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 带轮驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨前端安装前挡板，导轨后端安装后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装前带轮轴承座，前带轮轴承座内安装前带轮轴承，前带轮轴承安装在带轮轴上，前带轮轴承上安装前带轮轴承座端盖，带轮轴中间安装前带轮，前带轮与齿形带配合，齿形带另一端与后带轮配合，后带轮安装在驱动电机上，驱动电机安装在驱动电机支架上，驱动电机支架通过螺栓安装在枪身主体上，齿形带通过齿形带固定块与滑块一连接，滑块一与主体平台连接，通过调速旋钮可控制驱动电机转速，来实现不同的进针速度，通过齿形带的运动来实现滑块一的往复运动，该带轮驱动结构简单、性能可靠。
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公开(公告)号：CN111750903A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010630160.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用编码器内集成一组绕组线圈和功率驱动板，功率驱动板输出驱动电压，在感应线圈上产生感应电流，感应电流形成旋转磁场，旋转磁场与编码器永磁体磁场相互感应形成力矩，在力矩的作用下驱动编码器旋转；当旋转磁场是匀速并且磁场强度幅值固定的情况下，编码器在单位时间内的角位移是固定的，因此，此时可以将该角度值作为标定修正磁电编码器角度值的依据，由此消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111658997A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010559873.1
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可连续植入放射性粒子的装置及应用其的植入方法，属于医用器械领域。由机架、粒子装载模块、推针驱动机构组成。粒子装载模块，设置在机架上，用于放射性粒子的装载与实现单次推送多粒子连续植入；推针驱动机构，设置在机架上，用于驱动推针轴向移动，与粒子装载模块配合实现粒子推送植入，同时提供了一种应用上述粒子植入装置的植入方法。本发明提出一种可连续植入粒子弹匣，并将其沿针体轴线方向依次布置，实现了放射性粒子植入手术过程中同时植入多颗粒子的需求，并解决了目前术中需要多次更换粒子弹匣的问题。提高了放射性粒子植入手术的质量效率与精度，降低医护人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN111588504A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010486033.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法。技术要点为：变半径球域划分数据导入；设定球域限制参数的上限值；确定划分球域的半径和球心；定义合理弯制球域；判断是否继续进行球域划分；以球域弯制点密度 为指标，将各球域降序排列，规定球域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径球域对空间弓丝曲线划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的准确性，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111521201A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010532112.7
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带端部辅助定子线圈的磁电编码器，通过少对极磁钢旋转时磁场切割辅助定子线圈，产生电压，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过少对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。本发明包括编码器结构、辅助定子线圈结构、边轴。本发明通过边轴旋转，带动少对极磁钢旋转来磁场切割辅助定子线圈，产生电压，转子转速越高，在绕组线圈中得到的正弦电压幅值越高，电压幅值与转速成线性比例关系，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过少对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。
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公开(公告)号：CN111494012A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010337374.8
申请日：2020-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，包括手柄驱动机构、结肠镜进给机构、手柄控制器位姿调整机构和位姿调整被动臂。手柄驱动机构可代替传统医生手动拨动波轮，调整结肠镜先端的旋转角度，结肠镜进给机构可代替医生将结肠镜向患者肠道内输送，手柄控制器位姿调整机构可调整手柄操作器的角度及位置，方便结肠镜的输送，位姿调整被动臂可调整结肠镜至患者肛门处，方便结肠镜的输送，本装置可替代传统方式的医生手动波轮操作，解决长时间拨动波轮对医生手指与肩部的肌肉伤害问题，同时替代传统方式由助手辅助医生操作活检钳的输送与开合，实现了由医生单独完成结肠检查及息肉摘除工作。
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公开(公告)号：CN111476887A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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