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公开(公告)号：CN109558854A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811481664.9
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据结果数据对第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的结果数据，并根据结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对第一点云数据帧和第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作以对点云分割出的目标物体进行跟踪。上述技术方案减少了障碍物感知处理过程中的计算量，避免了数据的冗余，同时通过多激光雷达并用的方式弥补了单激光雷达的不足，提高了障碍物感知效果。
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公开(公告)号：CN108732582A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710263504.6
申请日：2017-04-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S17/42
Abstract: 本申请公开了车辆定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的激光雷达采集的激光点云的激光点云数据，以及获取激光雷达的中心点的初始姿态；分别计算每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率；基于每一个采样姿态对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，计算出最优姿态，以及基于最优姿态，确定车辆的位置。实现了在考虑初始姿态中的平面位置、偏航角等多个参数的误差的情况下，利用采集的激光点云对应的投影数据与反射值地图的地图数据的匹配概率，确定激光雷达的中心点的最优姿态，进而较为准确地确定车辆的位置。
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公开(公告)号：CN108732554A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710252609.1
申请日：2017-04-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了激光雷达标定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据；基于激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定激光雷达的反射强度映射关系；基于反射强度映射关系，确定激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将反射强度映射关系作为标定结果；若否，将更新的反射强度概率分布作为激光雷达的当前的反射强度概率分布，再次执行标定操作。实现了对多个激光雷达的较为准确的标定。
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公开(公告)号：CN106960571A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710202285.0
申请日：2017-03-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0133
Abstract: 本发明实施例公开了一种道路拥堵瓶颈点确定方法、装置、服务器及存储介质，该方法包括：依据电子地图服务中记录的历史路况数据和路网数据确定拥堵路段；依据确定出的拥堵路段以及所述拥堵路段对应的道路坐标信息和历史路况数据，确定所述拥堵路段对应的路况时空分布图；通过空间聚类算法确定所述路况时空分布图中的拥堵簇，将确定出的拥堵簇的空间起点确定为道路拥堵瓶颈点。本方案实现了道路拥堵瓶颈点的自动挖掘，提高了道路拥堵瓶颈点的准确性。
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公开(公告)号：CN114727093B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210273260.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 王昊
IPC: H04N17/00
Abstract: 本公开提供了数据分析方法、装置、电子设备及计算机存储介质，计算机技术领域，尤其涉及计算机视觉、深度学习等人工智能技术领域。具体实现方案为：获取待分析的视频数据；视频数据包括多个视频帧；获得多个视频帧中每个视频帧的图像内容；根据图像内容，确定目标抖动判定规则；根据目标抖动判定规则和不同的视频帧之间的抖动信息，确定视频数据的第一稳定性分析结果。本公开实施例能够提高视频数据分析结果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109300159B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811044487.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN108629231B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710157992.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；根据3D点云分别确定出顶点集及边集；根据所述边集对顶点集中的顶点进行聚类，得到最小生成树，作为障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够减少工作量和提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN108732554B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201710252609.1
申请日：2017-04-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请公开了激光雷达标定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据；基于激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定激光雷达的反射强度映射关系；基于反射强度映射关系，确定激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将反射强度映射关系作为标定结果；若否，将更新的反射强度概率分布作为激光雷达的当前的反射强度概率分布，再次执行标定操作。实现了对多个激光雷达的较为准确的标定。
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公开(公告)号：CN109190573A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811063969.8
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 发明实施例公开了一种地面检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。所述方法包括：将获取到的激光点云分别投影到高分辨率网格和低分辨率网格中；在所述高分辨率网格中筛选出候选地面点；在所述低分辨率网格中基于所述候选地面点进行地面拟合。可以更加快速、准确、全面地进行地面检测。
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公开(公告)号：CN106781470A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611140103.3
申请日：2016-12-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0129 , G08G1/0133
Abstract: 本发明提供一种城市道路的运行速度的处理方法及装置。本发明实施例通过根据指定城市道路的用户轨迹数据和所述指定城市道路的路网数据，获得指定城市道路的权重道路长度，以及根据所述指定城市道路的路网数据和所述指定城市道路的路况数据，获得所述指定城市道路的实际通过时间，使得能够根据所述权重道路长度和所述实际通过时间，获得所述指定城市道路的运行速度，采用现有的用户轨迹数据、路网数据和路况数据，来获得指定城市道路的带权重的平均速度，用以表示其运行速度，无需额外部署任何硬件设备，能够避免现有技术中由于硬件设备的部署成本较大而导致的监测结果不能完全反映完整的城市道路运行情况的技术问题，从而提高了城市道路监测的可靠性。
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