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公开(公告)号：CN111637906A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010394647.2
申请日：2020-05-11
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01D5/26
摘要： 一种基于自差相干的光纤光栅解调装置和方法，该装置包括不等臂长MZ干涉器、光电接收器、模数转换器和鉴频器，其中，光纤光栅产生的反射光进入所述不等臂长MZ干涉器，由所述不等臂长MZ干涉器分为两路光，所述两路光发生干涉后产生中频信号，所述中频信号反映了两路光的频率变化，所述中频信号由所述光电接收器件转化为电信号，所述电信号由所述模数转换器转化为数字信号，所述鉴频器根据所述数字信号鉴频以确定所述反射光的光频率变化速度，由所述光频率变化速度确定被采集信号的变化速度。应用本发明可以获得信号值的变化速度，更好地描述整个信号变化过程。
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公开(公告)号：CN111610738A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010457491.8
申请日：2020-05-26
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G05B19/042 , G02B23/00
摘要： 本发明提供一种空间望远镜展开机构、控制系统和方法，空间望远镜展开机构包括：主体、3-9组子镜单元和通讯单元；子镜单元包括镜面和限位单元；镜面通过驱动电机驱动展开或收起，驱动电机设置在所述主体的中轴位置；限位单元包括：第一限位单元，设置在每个所述镜面与所述主体连接的位置，用于实时测定镜面的位置信息；第二限位单元，包括与每个镜面对应的所述驱动电机相匹配设置的限位传感子单元，用于检测所述镜面展开或收起时的位置信息；第三限位单元，设置在每个镜面展开到位时镜面的正下方，通过镜面背面的标靶测算所述镜面的位置和姿态信息；通信单元，用于向外传输信息并接收控制指令。实现展开机构的平稳和高精度展开和定位功能。
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公开(公告)号：CN111238367A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010032836.5
申请日：2020-01-13
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，包括如下步骤：S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；通过相机拍摄靶球，获取每个关节上的两个靶球的坐标；S2、根据几何关系，将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角S4、根据异面直线夹角θi以及旋转角 确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；S5、根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。相对于传统直接利用外侧靶球的坐标进行测量的方法，本发明可以更加准确地测出绳驱机械臂的三维臂型。
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公开(公告)号：CN111085997A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911303064.8
申请日：2019-12-17
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例公开一种基于点云获取和处理的抓取训练方法及系统。所述系统包括相机、机械手、机械臂、机械臂基座和主控制计算机。所述方法包括：A1、将从相机得到的点云信息输入至第一部分神经网络，以获得实物场景内目标物体的位姿信息；A2、将所述位姿信息输入至所述第二部分神经网络，以生成相对于相机光轴坐标系的第一抓手位姿信息；A3、将所述第一抓手位姿信息变换成相对于机械臂基座坐标系的第二抓手位姿信息；A4、根据所述第二抓手位姿信息控制机械臂和机械手抓取目标物体；A5、获取反映抓取效果的指定指标。本申请实施例可以观察实物抓取效果，为算法的质量提供反馈，这不仅大幅提升了算法训练的效率，也在一定程度上提升了算法的实用性。
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公开(公告)号：CN111055279A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911304586.X
申请日：2019-12-17
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例公开一种基于触觉与视觉结合的多模态物体抓取方法与系统。所述方法包括：对相机进行标定；对从所述相机获取的图像进行背景干扰因素的滤除；对所述图像进行预处理得到抓取候选区域集合，从所述抓取候选区域集合中选择N个得分最高的抓取候选区域作为机械手可行抓取区域；控制机械手随机选择一个所述机械手可行抓取区域，以一定的力闭合，并停留M个时间周期对目标物体进行触觉数据采集；将采集到的触觉数据与A2中得到的图像数据融合输入进卷积神经网络中，判定抓取是否可行；发出抓取指令，以控制机械臂和机械手完成抓取所述目标物体的动作。所述系统用于执行所述方法。本申请实施例可提高一次性抓取成功率。
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公开(公告)号：CN110653818A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910878124.2
申请日：2019-09-17
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法，包括如下步骤：根据目标位置依次确认平面气驱软体机械臂的臂段的构型空间参数，构型空间参数包括所述臂段的弯曲角和弧长，平面气驱软体机械臂包括至少一个臂段；基于构型空间参数计算平面气驱软体机械臂的臂段的致动器空间参数，致动器空间参数包括臂段的每个致动器的长度；基于致动器空间参数计算臂段的驱动空间参数，驱动空间参数包括驱动各个致动器的输入气压；通过平面气驱软体机械臂的正运动学算法更新臂段的臂形和末端坐标；设计约束条件在几步迭代之内准确找到目标位置；精度高，计算时间短的逆运动学求解需求；快速实现平面气驱软体机械臂的轨迹规划，依次解算多个目标点。
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公开(公告)号：CN118832622A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411106432.0
申请日：2024-08-13
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明公开了一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器及机器人，包括：外壳，欠驱动连杆模块、多模式切换模块、直线移动模块、二稳态能量转换模块设置于上壳体与下壳体之间；多模式切换模块包括磁铁单元、移动单元、伸缩单元，磁铁单元包括第一电磁铁及第二电磁铁，移动单元设置在第一电磁铁及伸缩单元之间；直线移动模块用于约束滑动模块在第一电磁铁与第二电磁铁之间直线运动；欠驱动连杆模块包括第一欠驱动连杆单元及第二欠驱动连杆单元；二稳态能量转换模块包括固定单元及弹性单元，弹性单元的第一端通过固定单元固定于外壳上，弹性单元的第二端固定连接于移动单元。本发明能够转换抓取模式、对动态物体实现超快速抓取且稳定性强，功能性全、适应性强。
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公开(公告)号：CN114462275B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210078547.8
申请日：2022-01-24
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种超轻高刚度机械超材料，包括至少一个能够相互拼接的结构单元，所述结构单元为立方八面体梁架结构，由一个内部结构和四个外部结构拼接而成；所述内部结构包括正方形板、十字梁、以及连接所述正方形板和所述十字梁的中心的直梁，所述外部结构是四角星形平板结构，所述正方形板的每个角和所述十字梁的对应的每个端之间拼接一个所述外部结构，即一个所述外部结构的上下两个外端角分别与所述正方形板的一个角和所述十字梁的对应的一端拼接，相邻的各个所述外部结构的左右两个外端角相互拼接，以使得所述内部结构和四个所述外部结构拼接后形成所述立方八面体梁架结构。本发明的超轻高刚度机械超材料具有超轻特性和较高的轴向弹性模量。
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公开(公告)号：CN115063590B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210797945.5
申请日：2022-07-08
申请人： 清华大学 , 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提供了一种基于SAR图像超像素融合的CFAR目标检测方法、装置和设备。所述的方法包括：对SAR图像进行超像素分割，得到所述SAR图像的超像素集合；根据所述超像素集合中各个超像素各自的灰度均值，分离出海杂波超像素集合和候选目标超像素集合；对所述候选目标超像素集合中的至少部分候选目标超像素进行融合，得到融合后目标超像素集合；对所述融合后目标超像素集合中的每个融合后目标超像素进行CFAR目标检测，得到检测结果。本发明实施例对分割好的超像素引入融合操作，使超像素能够进行二次聚类，将待检测目标融合为一个整体，对其进行整体的目标检测处理。
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公开(公告)号：CN114993316B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210569964.2
申请日：2022-05-24
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种基于平面拟合的地面机器人自主导航方法及机器人，包括如下步骤：S1、接收机器人使用激光雷达探测周围环境并返回的实时点云数据；S2、SLAM模块结合里程计信息及激光雷达各时刻返回的点云数据建立全局地图，并将其输入全局规划模块；S3、全局规划模块生成RRT树和稀疏全局路径；在基于GPR进行插值后，将一个密集的全局路径导入到局部规划模块中；S4、局部规划模块中的本地规划器向机器人产生控制输入。本发明更精确地模拟了机器人的真实运行姿态，将问题维度扩展到3维，融合地形分析与路径规划，节省计算资源，提升系统整体的运行速度，在评估地形的可通过性的同时能够用于估计机器人在通过地形时的运行姿态。
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