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公开(公告)号：CN109927694A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910346120.X
申请日：2019-04-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供的复合制动系统和车辆，涉及车辆制动技术领域。该复合制动系统包括气压制动组件、电机制动组件和线控制动控制器，线控制动控制器分别与气压制动组件和电机制动组件连接，当接收到制动信号后，控制气压制动组件产生气压制动力，同时，控制电机制动组件产生电机制动力，实现双重制动效果，制动效率高，车辆安全性能好。
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公开(公告)号：CN107120428A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710346716.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 清华大学
CPC classification number: F16H61/0213 , F16H61/0403 , F16H2061/0422
Abstract: 本发明提供了一种机械式自动变速器换挡控制方法及装置，该方法包括：在机械式自动变速器换挡过程中，实时采集结合套的实际位置；在空挡阶段和结合阶段，实时获取结合套的期望位置，根据结合套的实际位置和期望位置，确定第一电机电压，采用第一电机电压驱动结合套前进；在同步阶段，根据期望换挡力和机械式自动变速器的电机参数，确定第二电机电压，采用第二电机电压驱动结合套前进。本发明对结合套的前进施加实时的动力控制，使得结合套按照期望轨迹前进，缩短换挡所需时间与动力中断时间，避免换挡过程中对同步器的冲击，从而延长同步器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN105857087A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610390473.6
申请日：2016-06-03
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L7/16 , B60L15/2054
Abstract: 本发明涉及一种基于AMT的HEV/EV再生制动过程中降挡协调控制方法及机电系统，其中TCU的越权请求得到VCU允许后，TCU将机械制动系统的期望制动力设置为驾驶员的期望制动力发给BCU，获得BCU控制的机械制动系统实际提供的制动力，计算驱动电机的期望制动力，并根据驱动电机的期望制动力通知MCU调节驱动电机制动力；监测到驱动电机制动力低于设定阈值时控制AMT进行摘挡；获知摘挡后控制AMT选挡，并采集目标挡位齿轮的转速，通过MCU控制驱动电机的输出转速；获知到AMT选挡结束且驱动电机的输出转速与目标挡位齿轮的转速差值小于转速差值阈值后，控制AMT进挡换到目标档位。本发明可保证再生制动过程中的制动安全和制动效能。
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公开(公告)号：CN105717805A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610262435.2
申请日：2016-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种自动机械式变速箱控制器的开发与测试平台，包括蓄电池(1)、变速箱控制器(2)、自动机械式变速箱(3)、加速踏板(4)、整车仿真器(5)、CAN数据采集卡(6)和上位机(7)。蓄电池为TCU和VSU供电。AMT作为TCU的实控对象，包括选换档电机、选换档执行机构、选换档角位移传感器和变速箱本体。在环硬件为整车仿真器5(VSU)、变速箱AMT、和待测试TCU。本发明在环部件少，仿真系统简单，调试方便。
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公开(公告)号：CN103956083A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410216887.8
申请日：2014-05-21
Applicant: 清华大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于模拟小型电动汽车行车阻力的加载装置及实验平台，加载装置包括：一支架，支架包括一底板、一端挡墙和两间隔设置的垂直挡墙；一电机，电机紧固连接在端挡墙上；一丝杠，丝杠的一端通过一联轴器连接电机的输出轴；一滑块，滑块与丝杠的另一端通过螺纹连接；一压紧轮架；以及一压紧轮，压紧轮转动支撑在压紧轮架上，且转轴为水平方向；其中，丝杠水平穿过一垂直挡墙且不与垂直挡墙接触，另一垂直挡墙位于压紧轮架与压紧轮之间，两垂直挡墙之间紧固连接一对导杆，两导杆水平穿过滑块和压紧轮架，且不接触滑块和压紧轮架。该加载装置体积小巧、结构相对简单，具有易于加工和开发成本低的优点，因此更易于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118977765A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411105770.2
申请日：2024-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种全矢量线控底盘转向操纵结构及转向执行控制方法。在该结构中，方向盘部分、管柱部分、万向节部分和路感部分顺次固定连接；摇杆部分套设于管柱部分并与车身固定；路感部分和摇杆部分均具有自锁状态和释放状态，其中，当摇杆部分处于自锁状态时，路感部分处于释放状态，方向盘部分仅可转动，方向盘部分转动时通过路感部分提供路感，当摇杆部分处于释放状态时，路感部分处于自锁状态，方向盘部分仅可平动，方向盘部分平动时通过摇杆部分提供路感。该结构为更多的转向执行形式打下了良好基础，并且转向操作简单，改装简单，占用空间小，成本低。
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公开(公告)号：CN118907050A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410984630.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种EMB系统及其控制方法、车辆，包括：与车辆踏板相连的获取模块，用于获取踏板位置信号；分别设置在车辆的多个车轮上的多个采集模块，用于采集对应车轮的轮速信号和转角信号；分别设置于多个车轮的两侧的多个执行模块；分别与获取模块、多个采集模块和多个执行模块相连的控制模块，用于在踏板位置信号为有效信号时，根据轮速信号和转角信号确定每个车轮制动力，控制多个执行模块根据每个车轮制动力对对应的车轮执行制动操作；供电模块，供电模块包括主电源和与主电源相连的冗余电源，主电源为获取模块、多个采集模块、执行模块和控制模块供电，冗余电源在主电源处于故障状态时为获取模块、多个采集模块、执行模块和控制模块供电。
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公开(公告)号：CN118288959A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410491182.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本申请涉及车辆工业技术领域，特别涉及一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多个自动系统冗余备份的信号，生成冗余行向量矩阵；在基于冗余行向量矩阵确定车辆的车辆电子机械制动系统出现失效的情况下，启动车辆的冗余车辆电子机械制动系统，检测车辆的当前故障类型；根据故障类型获取冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，并根据失效介入制动力阈值执行相应的降级控制动作。由此，解决了相关技术中，车辆安全性能不高，制动响应速度较慢，导致无法办法进行车辆单轮的完全独立控制，也没有完备的降级控制策略等问题。
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公开(公告)号：CN118220183A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410193279.3
申请日：2024-02-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构全矢量线控底盘结构及控制方法。在底盘结构中，可扩张虚拟轴包括连接件、电动轮和周边域控制器；电动轮包括分别具有独立的执行控制器的线控驱动子系统、线控制动子系统、线控转向子系统和线控悬架子系统；两个电动轮分别设置在连接件的左端和右端；两个电动轮的各个执行控制器分别用于接收来自周边域控制器的驱动转矩、制动力矩、转向角度和阻尼力指令；功能扩展机构用于与连接件前后连接，以实现多个可扩展虚拟轴和多个功能扩展机构组成可重构的多轴全矢量底盘。本发明具有可扩展性和固有安全属性，扩大了底盘的应用范围，提高车辆动力学安全边界。
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