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公开(公告)号：CN118343105A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410493599.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/00 , B60W40/10
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的主动后轮转角约束条件确定方法及装置，其中，方法包括：获取驾驶员选定的主动后轮转角控制模式、车辆的实际行驶车速与前轮转角，并利用预先构建的主动后轮转向车辆非线性动力学模型获取车辆的行驶稳定性域；基于车辆的行驶稳定性域，求解车辆的主动后轮转向车辆行驶稳定性边界，并基于驾驶员选定的主动后轮转角控制模式得到车辆的主动后轮转角约束条件。由此，解决了相关技术中，由于采用的后轮转角控制范围和约束条件是基于经验值确定的，容易导致无法满足不同工况下的后轮转角稳定性边界的量化需求，并且难以充分保障车辆的行驶稳定性和安全性等问题。
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公开(公告)号：CN116296073A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310101690.9
申请日：2023-01-18
Applicant: 清华大学
IPC: G01M1/28
Abstract: 本申请提供一种轮胎瞬态失稳的处理方法、装置及存储介质，涉及轮胎振动分析技术领域，包括获取轮胎的行驶工况数据，行驶工况数据包括滚动角速度、垂向载荷和动不平衡偏心力矩；将滚动角速度和垂向载荷输入瞬态动力学模型，得到轮胎瞬态失稳的动不平衡偏心力矩阈值，瞬态动力学模型用于反映滚动角速度和垂向载荷与动不平衡偏心力矩阈值的对应关系；在动不平衡偏心力矩大于或等于动不平衡偏心力矩阈值时，判定轮胎瞬态失稳。本申请依据轮胎实时的多项行驶工况数据，通过瞬态动力学模型获得轮胎瞬态失稳的动不平衡偏心力矩阈值，充分考虑轮胎行驶工况和垂向载荷对轮胎瞬态动力学行为的影响，阈值确定结果更准确，可显著提高车辆的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116142284A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211625778.2
申请日：2022-12-16
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/00 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向系统和车辆前轮摆振的监测控制方法，涉及车辆转向技术领域，用于解决监测控制车辆前轮摆振时影响车辆转向性能的技术问题。车辆转向系统中的方向盘、万向节、中间摇臂和转向器依次连接，转向器固定在车架上，转向器连接右转向横拉杆和左转向横拉杆，右转向横拉杆连接右前轮，左转向横拉杆连接左前轮；右转向横拉杆和左转向横拉杆均设置有电流大小相同的磁流变阻尼器；车辆转向系统还包括电子控制器，电子控制器接收并处理设置在车架上的速度传感器和设置在前轮的转角传感器采集到的信号，得出摆振主频能量占比和最小补偿电流，并将最小补偿电流输出至磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN103837075A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410109225.0
申请日：2014-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车载CAN总线的动态位移采集系统，包括：安装于车辆待测部件上的多个传感器，用于对待测部件的动态位移信息进行采集；与各个传感器连接的动态位移采集设备，该设备包括：多路模拟输入单元，用于将多个传感器采集到的各路动态位移信息分别进行信号转换；处理单元，用于接收各路转换后信号，对所接收的信号进行数字化处理，并将该信号发送出去；CAN总线数据发送单元，用于接收处理单元发送的数据，通过CAN总线将该数据共享至车载网络。本发明的系统将车辆某部件的位移作为整车的一部分进行测量，并通过CAN总线共享位移数据，方便车辆或其他CAN总线设备读取该位移数据以为后期车辆的维护提供准确的数据。
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公开(公告)号：CN118977765A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411105770.2
申请日：2024-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种全矢量线控底盘转向操纵结构及转向执行控制方法。在该结构中，方向盘部分、管柱部分、万向节部分和路感部分顺次固定连接；摇杆部分套设于管柱部分并与车身固定；路感部分和摇杆部分均具有自锁状态和释放状态，其中，当摇杆部分处于自锁状态时，路感部分处于释放状态，方向盘部分仅可转动，方向盘部分转动时通过路感部分提供路感，当摇杆部分处于释放状态时，路感部分处于自锁状态，方向盘部分仅可平动，方向盘部分平动时通过摇杆部分提供路感。该结构为更多的转向执行形式打下了良好基础，并且转向操作简单，改装简单，占用空间小，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117002609A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996430.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 清华大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种线控转向系统的控制方法及控制系统，该方法包括基于目标前轮的行驶参数、配置参数和摆振失稳模态下的磁流变阻尼器的目标阻尼系数构建转向系统动力学方程，其中目标阻尼系数与前轮转角速度的积等于磁流变阻尼器的初始阻尼系数与磁流变阻尼器电流的积；基于转向系统动力学方程获得特征方程及所有特征值表达式；获取目标前轮的行驶参数的实时值、配置参数的值、磁流变阻尼器电流实时值、初始阻尼系数的值；基于获取的值得到特征值表达式的所有特征值的实部值；若存在至少一个特征值的实部值大于零，则调节磁流变阻尼器电流实时值直至所有特征值的实部值不大于零，以得到目标阻尼系数的值。根据本发明的方法能够解决前轮摆振问题。
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公开(公告)号：CN103837075B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410109225.0
申请日：2014-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车载CAN总线的动态位移采集系统，包括：安装于车辆待测部件上的多个传感器，用于对待测部件的动态位移信息进行采集；与各个传感器连接的动态位移采集设备，该设备包括：多路模拟输入单元，用于将多个传感器采集到的各路动态位移信息分别进行信号转换；处理单元，用于接收各路转换后信号，对所接收的信号进行数字化处理，并将该信号发送出去；CAN总线数据发送单元，用于接收处理单元发送的数据，通过CAN总线将该数据共享至车载网络。本发明的系统将车辆某部件的位移作为整车的一部分进行测量，并通过CAN总线共享位移数据，方便车辆或其他CAN总线设备读取该位移数据以为后期车辆的维护提供准确的数据。
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公开(公告)号：CN116142284B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211625778.2
申请日：2022-12-16
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/00 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向系统和车辆前轮摆振的监测控制方法，涉及车辆转向技术领域，用于解决监测控制车辆前轮摆振时影响车辆转向性能的技术问题。车辆转向系统中的方向盘、万向节、中间摇臂和转向器依次连接，转向器固定在车架上，转向器连接右转向横拉杆和左转向横拉杆，右转向横拉杆连接右前轮，左转向横拉杆连接左前轮；右转向横拉杆和左转向横拉杆均设置有电流大小相同的磁流变阻尼器；车辆转向系统还包括电子控制器，电子控制器接收并处理设置在车架上的速度传感器和设置在前轮的转角传感器采集到的信号，得出摆振主频能量占比和最小补偿电流，并将最小补偿电流输出至磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN117698745A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410017205.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/103
Abstract: 本申请涉及汽车动力学与控制技术领域，特别涉及一种数据智能驱动的自适应联合观测方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：根据横摆角速度和转角对轮速进行补偿；根据补偿后的轮速和纵向加速度计算纵向参考车速量测值；根据第一输入特征、第二输入特征和第三输入特征分别估计横向参考车速量测值、横纵向参考车速量测值的噪声协方差；基于噪声协方差确定横纵向参考车速量测值的联合观测权重，基于联合观测权重对横纵向参考车速估计值进行联合观测，进而获得车身侧偏角估计值。由此，解决了相关技术中MBD方法和DDD方法存在局限性导致适用性和鲁棒性较差、量测值不准确导致观测结果的准确性较低、需要大量数据且具有黑盒特征导致应用受限等问题。
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公开(公告)号：CN118494430A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410725724.6
申请日：2024-06-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种汽车及其电子机械制动系统，该电子机械制动系统包括：踏板组件，包括加速踏板和制动踏板；电子机械制动装置，包括制动盘和卡钳，所述卡钳包括活动摩擦片和连接于所述活动摩擦片的执行机构，所述执行机构配置为能驱动所述活动摩擦片移动到与制动盘相分离的分离位置和挤压制动盘的预紧位置；制动控制器，电连接于所述踏板组件和所述电子机械制动装置，配置为根据所述加速踏板的当前加速踏板开度和所述制动踏板的当前制动踏板开度识别当前驾驶员意图，并驱动所述执行机构将所述活动摩擦片移动到与当前驾驶员意图相对应的位置。
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