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公开(公告)号：CN106945581B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710186845.8
申请日：2017-03-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种减震座椅，包括：座椅本体、支撑结构和减震结构，座椅本体由底板和背板组成，座椅本体由硬质板材一体成型，底板与人体的接触面上设置有底座弹性垫，背板与人体的接触面上设置有背部弹性垫，背板与人体的接触面设置成与人体背部相契合的弧面形，支撑结构对称固定在所述底板的下侧，减震结构固定在底板的中间部位的下侧。本发明采用阻尼元件和弹性元件并联而成的弹簧阻尼套件形成支撑构件，实现对座椅垂直方向的支撑和减震作用，采用磁流变液箱体、模糊控制器和加速度传感器实现对座椅多方位的减震作用，整体减震效果好、安全性能高、成本低、应用范围广、适合大力推广使用。
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公开(公告)号：CN109738205A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910020502.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007 , G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种集成车辆自动紧急制动与安全气囊系统的乘员防护方法，包括如下步骤：步骤一，建立乘员约束系统基准模型；步骤二，对步骤一建立的基准模型的损伤指标进行试验；步骤三，利用SVM模型预测乘员头部位置；步骤四，对步骤三中预测出来的乘员头部位置的准确性进行判断；步骤五，在发生碰撞事故时，利用步骤四中选取的最优保护区域作为约束条件，同时设定自动紧急制动减速度约束条件。本发明的集成车辆自动紧急制动与安全气囊系统的乘员防护方法，通过步骤一至步骤五的设置，便可有效的实现通过建立模型，然后进行损伤预测以后输出最优的控制参数至汽车的刹车系统内，使得汽车的刹车系统能够对碰撞事故中未系安全带乘员的防护。
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公开(公告)号：CN113009829B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110214816.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。
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公开(公告)号：CN113009829A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110214816.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。
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公开(公告)号：CN111959514A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010812335.9
申请日：2020-08-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于模糊动力学系统的汽车质心侧偏角观测方法，包括：步骤1，根据采集到的车辆行驶信息，构建车辆动力学模型，并引入不确定性参量，生成质心侧偏角观测方程，其中，不确定性参量的取值由第一模糊集合描述；步骤2，计算质心侧偏角观测方程的瞬态性能函数与稳态性能函数，通过动态博弈算法，计算质心侧偏角观测方程的最优可调参数，其中，最优可调参数包括第一可调参数和第二可调参数；步骤3，根据最优可调参数和质心侧偏角观测方程，计算车辆行驶信息对应的质心侧偏角观测值。通过本申请中的技术方案，降低了现有基于动力学模型观测方法在建模上的误差，提高了汽车质心侧偏角计算的准确性，且有助于提高观测器的整体性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111754774A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010632949.9
申请日：2020-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种高速路匝道口智能网联汽车安全自组织通行控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、当有匝道车辆驶入通信区域内时，路侧智能体判定通信区域内所有车辆的通行顺序；步骤2、通信区域内的各车确定各自的跟随对象；步骤3、用非线性动力学控制的方法实现匝道合流；步骤4、当匝道车辆通过合流点后，合流过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制。该控制方法基于车辆非线性动力学的控制方法能够保证车辆在进入冲突区域前就已保持合理车间距，从而实现冲突区域内部的避撞。
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公开(公告)号：CN111746539A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010633606.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法，具体包括以下步骤：步骤1；当有匝道车辆申请换道入队时，主车道现有车队的领航车接收该申请，并获取换道入队车辆当前行驶状态信息，信息包括该车当前位置、速度、加速度；步骤2；领航车判定申请入队车辆的汇入位置；步骤3；对车间距误差建立双边约束，并对车间距误差做状态变换；步骤4；建立非线性纵向动力学模型，并考虑实际场景下的参数摄动，在此条件下设计鲁棒控制律；步骤5、当申请换道入队的车辆完成换道后全过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制，该方法能确保换道过程中入队车辆与其插入位置前后车车间距始终保持在合理范围内，从而实现换道合流的严格安全。
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公开(公告)号：CN111401458A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010208346.6
申请日：2020-03-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于深度神经网络和强化学习的多模型目标状态预测方法，有效应对多模型融合的复杂的强非线性环境表达与目标状态长时间预测问题，有助于提高目标状态预测精度和预测时长，实现多模型融合的在线参数自修正。该专利提供的标定方法具有优势：1）自适应环境场景变化，自调节多模型目标状态预测参数；2）提高目标状态预测精度；3）提高目标状态预测时间长度；4）在线自学习多模型预测参数，提高动态场景下目标状态预测精度。
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公开(公告)号：CN111243296A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010040259.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于合流时间优化的匝道合流协同控制方法及系统，该方法包括：步骤1，按照各个智能网联车辆驶入匝道合流区域的先后顺序进行编号；步骤2，当智能网联车辆驶入匝道合流区域时，计算抵达匝道口合流处的参考合流时间、最早合流时间和实际合流时间；步骤3，每辆智能网联车辆利用无线通信将自身的身份编号、位置信息及行驶至匝道口合流处的实际合流时间向其它智能网联车辆进行广播；步骤4，构造每辆智能网联车辆实际合流时间的优化问题；步骤5，更新自身的实际合流时间，直至收敛；步骤6，即控制自车速度于收敛所得的实际合流时间通过匝道口合流处。本发明可实现对智能网联车辆合流时间的优化，提升匝道合流的安全性和通行效率。
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公开(公告)号：CN206249025U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621244659.2
申请日：2016-11-21
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本实用新型涉及一种磁流变液式车辆减振座椅控制装置及具有其的车辆，磁流变液式车辆减振座椅控制装置包括：座椅本体、阻尼组件、弹性密封连接构件、箱体、加速度传感器和ECU，其中：阻尼组件包括以垂直方式固定连接在座椅本体底部的阻尼板以及贯穿阻尼板的阻尼孔；内部封装有磁流变液的箱体通过弹性密封连接构件与阻尼组件密封连接；阻尼组件悬浮在磁流变液中而能够与箱体的内表面保持为隔开状态；加速度传感器用于采集座椅加速度信息，并输送给ECU；ECU用于接收加速度传感器采集到的座椅加速度信息，并根据座椅加速度信息计算作用到磁流变液的电流控制量，以控制磁流变液流经阻尼孔时的阻尼特性。本实用新型能够实现对座椅本体的减振，有利于提高乘员坐在座椅上的舒适性。
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