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公开(公告)号：CN115284327A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211024623.3
申请日：2022-08-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多自由度腕关节、机械手和机器人。多自由度腕关节包括：中心件，设有两个第一安装轴和两个第二安装轴，两个第一安装轴均设有第一滑轮组件，两个第二安装轴均设有第二滑轮组件，中心件的轴向两端均设有第三滑轮组件；两个导轨座，均设有第一弧形轨道和第二弧形轨道；两个第一弧形导轨，分别设于两个第一弧形轨道，每个第一弧形导轨的两端分别铰接于两个第一安装轴，两个第一滑轮组件分别固接于两个第一弧形导轨的端部；和两个第二弧形导轨，分别设于两个第二弧形轨道，每个第二弧形导轨的两端分别铰接于两个第二安装轴，两个第二滑轮组件分别固接于两个第二弧形导轨的端部。该腕关节采用绳索驱动，其末端惯量低、柔顺性高和响应速度块。
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公开(公告)号：CN115284326A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211024595.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文提供一种多自由度腕关节、机械手和机器人。多自由度腕关节包括：安装座，其上设有安装区；设有两组第一绕线槽的基体，位于安装区、并可转动地设于安装座上，每组第一绕线槽均沿基体的旋转方向布置，两组第一绕线槽在基体的旋转轴线所在的方向依次设置；和设有两组第二绕线槽的安装件，可转动地设于基体上，每组第二绕线槽均沿安装件的旋转方向布置，两组第二绕线槽在安装件的旋转轴线所在的方向依次设置；其中，安装件的旋转轴线与基体的旋转轴线相交。该多自由度腕关节，不仅结构简单，而且具备低末端惯量和高柔顺性的优点。
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公开(公告)号：CN113524258B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010303924.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种用于抓取点选取的测试装置及测试平台，该测试装置包括框架单元，在框架单元两侧平行设有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，并且，在框架单元与第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间均设有压力获取单元，在框架单元上装设有图像获取单元，然后，第一透明板和第二透明板对称的分别设于第一抓取侧壁和第二抓取侧壁；这样，当手指在不同的抓取点抓取时，该测试装置能够获取对应不同抓取点的压力信息和滑移信息，特别是旋转滑移信息，然后，通过对上述信息的处理，可将其应用于机器人的抓取点选取策略；从而解决了没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取点信息的测试装置的技术问题，实现了获取人手抓取信息的技术效果。
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公开(公告)号：CN114102622A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111388884.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种机器人系统及其测控方法和面激光接受器。面激光接受器包括：光屏，包括多块依次连接的半透明板，相邻两块半透明板不相互平行，所述半透明板用于接受平面光幕的照射；以及采集相机，用于在所述半透明板被所述平面光幕照射时采集所述光屏的光屏图片。面激光接受器成本低廉、结构简单、精度较高，可以解决累计误差。
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公开(公告)号：CN110605705A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910956946.8
申请日：2019-10-10
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种并联式运动平台，该并联式运动平台包括：基座；直线驱动单元，成对的所述直线驱动单元安装于所述基座；柔性驱动链，成对的所述柔性驱动链铰接于每个所述直线驱动单元的输出端和载物平台之间；其中，所述柔性驱动链具有在所述直线驱动单元的直线驱动力作用下变形、并驱动所述载物平台在平面内平动的变形自由度。本发明的并联式运动平台设置并列的直线驱动单元提供直线驱动力，柔性驱动链支撑于载物平台和直线驱动单元之间，柔性驱动链可变形以调节输出力的柔顺度，并且四个柔性驱动链对载物平台过约束支撑限位，增加柔性驱动链的数量，运动平台具有更高的刚度和操作稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866201A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910276912.4
申请日：2019-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉系统、移动抓取机器人和自动取货方法。该双目视觉系统包括：主壳；一对旋转翼板，该对所述旋转翼板分别布置在所述主壳的相对两侧壁外，并且该对所述旋转翼板的转轴布置在所述主壳的同一端；一对摄像装置，该对所述摄像装置分别布置在一对所述旋转翼板背向所述主壳的侧壁的安装面；同步机构，所述同步机构在一对所述旋转翼板的根部之间形成同步传动连接。本发明的双目视觉系统可通过同步机构带动同步转动，在转动过程中可重复获取图像和点云数据，使得双目视觉系统的视场角能够在一定的阈值范围内变化，并且能够增大视场角，获取更远距离范围内的视觉信息，并且结构简单，易于控制。
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公开(公告)号：CN109807938A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910231498.5
申请日：2019-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提供一种无导轨式变刚度驱动器，该无导轨式变刚度驱动器包括：驱动壳体；板簧基座，所述板簧基座位于所述驱动壳体的对称中心处并与所述驱动壳体固定连接；板簧，所述板簧的刚性端安装于所述板簧基座；移动夹持组件，所述移动夹持组件可移动地约束所述板簧的悬空端与刚性端之间的可形变长度；传动组件，所述传动组件与所述移动夹持组件传动连接，并且所述传动组件带动所述移动夹持组件平动以及绕所述板簧基座的对称轴线转动。本发明的无导轨式变刚度驱动器将板簧基座设置于驱动壳体对称位置处，传动组件带动移动夹持组件平动以改变板簧的可变形长度，使得驱动器与外部碰撞时板簧吸收能量使得碰撞为柔性碰撞，安全性好。
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公开(公告)号：CN105606847B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610115317.9
申请日：2016-03-01
Applicant: 清华大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了属于机械制造技术领域的一种面向压电式加速度传感器横向灵敏度标定的振动台。所述振动台由柔性铰链机构固定在平面二轴振动发生装置上构成，柔性铰链机构由直梁型柔性铰链将位于中间部分的终端平台，位于终端平台的上边、下边、左边、右边的输入平台以及刚性连接基体连接组成。平面二轴振动发生装置通过压电陶瓷驱动器驱动柔性铰链机构运动，通过长度计对终端平台转换块的位移信号进行采集和反馈，带动终端平台转换块上的压电式加速度传感器在较高频率下运动；可以实现压电式加速度传感器的高频率高精度平面圆形轨迹运动，其向心加速度幅值稳定度和频率稳定度高，从而能够实现对压电式加速度传感器横向灵敏度的标定。
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公开(公告)号：CN105127840B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510566478.5
申请日：2015-09-08
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明涉及一种五轴联动机床主轴头姿态角测量装置及测量方法，其中，该测量装置包括一端设置一球形测头、另一端为夹持部的球头检棒，固定安装在五轴联动机床的主轴头上的球头检棒夹具，具有伸缩式测量端的接触式位移测量装置和固定安装在五轴联动机床的工作台上的基座；球头检棒固定安装在球头检棒夹具的一端，且使安装后的球头检棒的轴线与主轴头的轴线平行且相隔一段距离；接触式位移测量装置固定安装在基座上，且使伸缩式测量端的轴线与工作台垂直。本发明可以广泛应用于具有典型结构的五轴联动机床主轴头姿态角的测量、对机床装配完成后主轴头的结构误差进行辨识，以及加工前机床坐标系与工件坐标系的对正。
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公开(公告)号：CN106625584A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611063643.6
申请日：2016-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于索并联构型的宇航员太空作业机器人，为4索并联机器人，包括座椅机构、运动机构和平衡系统，座椅机构包括座椅、座椅固定架和控制面板；运动机构通过支撑框架固定在太空舱外侧，用于控制座椅机构的空间位置，可使末端座椅实现三平动自由度运动，包括出索机构、自动收索机构、三根主动索、一根被动索和喷气设备，出索机构通过三根主动索，自动收索机构通过一根被动索，连接在座椅后方的座椅固定架上，喷气设备安装座椅固定架上向后喷气，保证绳索时刻张紧；平衡系统包括通过固定架安装在座椅下方的陀螺仪，保持座椅平衡防止倾覆，该机器人能辅助宇航员进行出舱操作，相比于传统空间机械臂，其构型简单，制造成本低，且具有更大的作业空间。
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