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公开(公告)号：CN100348383C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200380105955.3
申请日：2003-12-11
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39543 , G05B2219/40609
Abstract: 本发明实现一种以简单的构造边确保实时性边处理为了控制高度智能化所必须的图像等的大容量数据的机器人控制装置。因此备有：动作控制机构(5)，其进行用于实现控制对象(3)的动作控制的计算处理；识别·计划机构(6)，其进行所述控制对象的作业·动作计划和外界识别；输入输出接口(4)，其输出对所述动作对象的指令，输入所述控制对象的状态；和路径选择机构(2)，其通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，所述路径选择机构，其边通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，边基于所述控制对象的所述作业·动作计划和所述外界识别的结果控制作为所述控制对象的机器人的动作。
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公开(公告)号：CN101014449A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200580028876.6
申请日：2005-08-31
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 冈崎安直
CPC classification number: F15B15/103 , B25J9/1075 , B25J9/142 , Y10T74/20329 , Y10T74/2036
Abstract: 一种关节驱动装置，其具有：第一弹性体促动器(6a)，其一端部的位置固定在第一结构体(1)上，且其另一端部的位置固定在第二结构体(2)上；第二弹性体促动器(6b)，其一端部的位置固定在第一结构体上，且其另一端部的位置固定在第二结构体的、与第一结构体的端部所固定的位置相对于关节(3)大致对称的位置上；固定位置可变机构，其使第一弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置和第二弹性体促动器相对于第二结构体的固定位置之间的间隔可变。
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公开(公告)号：CN1738699A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200380105955.3
申请日：2003-12-11
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39543 , G05B2219/40609
Abstract: 本发明实现一种以简单的构造边确保实时性边处理为了控制高度智能化所必须的图像等的大容量数据的机器人控制装置。因此备有：动作控制机构(5)，其进行用于实现控制对象(3)的动作控制的计算处理；识别·计划机构(6)，其进行所述控制对象的作业·动作计划和外界识别；输入输出接口(4)，其输出对所述动作对象的指令，输入所述控制对象的状态；和路径选择机构(2)，其通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，所述路径选择机构，其边通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，边基于所述控制对象的所述作业·动作计划和所述外界识别的结果控制作为所述控制对象的机器人的动作。
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公开(公告)号：CN1498731A
公开(公告)日：2004-05-26
申请号：CN200310104676.7
申请日：2003-10-29
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J13/083
Abstract: 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。
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公开(公告)号：CN103038030B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201180036581.9
申请日：2011-12-06
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1615 , B25J9/142 , B25J9/1674 , F15B11/16 , F15B2211/7052 , F15B2211/7107 , G05B23/0243 , G05B2219/39454 , G05B2219/39462
Abstract: 一种弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序，具有判断输出测量机构(8)是否异常的异常判断机构(49)，通过判断输出测量机构的异常，而在输出测量机构异常时，不使用输出测量机构的测量结果，利用内部状态模型，按照能够实现输出的目标值的方式生成目标内部状态信息，对弹性体致动器(1)进行动作控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102292194B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201080005370.4
申请日：2010-08-12
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/40028 , G05B2219/40033
Abstract: 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。
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公开(公告)号：CN102448683B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201080005010.4
申请日：2010-03-18
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 冈崎安直
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , B25J9/1612 , B25J9/1633 , B25J15/0095 , G05B2219/39462
Abstract: 一种由弹性体致动器(25)进行驱动且具有多个关节的机器人手臂(101)，在机器人手臂(101)的手尖部(29)配设通过与支承面(90)接触而对机器人手臂进行支承的手尖支承构件(42)，通过控制部(109)，在对手尖支承构件(42)和支承面(90)接触的力进行控制的同时，对机器人手臂(101)的手尖部的位置及姿势进行控制。
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公开(公告)号：CN102229147B
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201110159684.6
申请日：2008-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1676 , G05B2219/36429 , G05B2219/39478
Abstract: 一种机器手控制装置及控制方法、机器人，该控制装置具备：作业姿势信息获取单元，获取作业姿势信息，该作业姿势信息是关于人与机器手协作搬运物体时与机器手协作的人的作业姿势的信息；危险程度算出单元，根据由作业姿势信息获取单元获取的作业姿势信息，算出人在搬运物体时的危险程度；刚性控制单元，进行控制以使利用危险程度算出单元算出的危险程度越大越提高机器手的刚性，并且，作业姿势信息包括与机器手协作的人的好使的手信息，危险程度算出单元判定人是否用好使的手操作机器手，算出的人用好使的手操作时的危险程度小于人没有用好使的手操作时的危险程度。
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公开(公告)号：CN103118842A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201280002896.6
申请日：2012-03-15
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 冈崎安直
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/39342 , G05B2219/39346
Abstract: 一种机器人、机器人的控制装置、控制方法以及控制程序，该机器人具有多关节机器人手臂(5)、配设于多关节机器人手臂(5)且获得外力的外力获得部(3)、根据外力获得部(3)获得的外力使多关节机器人手臂(5)作为假想的弹簧质量阻尼系统进行动作的阻抗控制部(49)，阻抗控制部(49)具有：对作业区域的各地点的阻抗参数进行定义的阻抗地图存储部(48)、和对应于多关节机器人手臂(5)的当前手尖位置或者当前手尖速度使阻抗地图存储部(48)的阻抗参数的分布发生变化的阻抗地图可变部(50)。
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公开(公告)号：CN102026783B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN200980117239.4
申请日：2009-06-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1075 , A61G7/1017 , A61G7/1046 , A61G7/1057 , A61G7/1065 , A61G2200/32 , A61G2203/32 , A61G2203/42 , A61G2203/72 , B25J5/007 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/142 , B25J13/085 , B25J19/0004
Abstract: 本发明的机器人，将基座部(1)和机体部(8)连接成可以通过机体部移动机构(2)相对移动，在机体部(8)上配设具有可以机构性固定各关节的关节锁定机构(28)的机器人手臂(3)，由机器人动作控制单元(47)控制切换：使机器人手臂(3)的任意关节为自由状态而进行机器人手臂(3)的动作的机器人手臂动作模式和使其为锁定状态而使机体部(8)移动的机体部移动模式。
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