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公开(公告)号：CN114952790A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210552488.3
申请日：2022-05-20
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及外骨骼领域，且公开了一种助力外骨骼，包括踝关节机构、腿部机构、腰髋部机构、肩部机构和手臂机构，所述踝关节机构上方设置有腿部机构，踝关节机构与腿部机构之间弯曲角度最小角度为八十度，腿部机构上方设置有可以前后以及左右活动的腰髋部机构，腰髋部机构上方设置有肩部机构，肩部机构正面设置有可活动的手臂机构，该助力外骨骼，本发明提供了一种面向搬运助力的无源外骨骼，该机构设计方案实现了对人体多关节和骨肌进行助力的效果，穿戴方便且结构相对简单，能够充分发挥穿戴者的主观能动性，且满足生产成本低，续航时间久的需求。
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公开(公告)号：CN113119119B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110339458.X
申请日：2021-03-30
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/56 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人动作的执行方法、装置和存储介质，本发明通过确定第一位置与第二位置之间的距离,当距离大于等于切换阈值，机器人执行导航动作以向目标位置进行移动，当距离小于切换阈值，根据第一位置和第二位置确定输入状态，将输入状态输入至避障网络模型，得到避障动作，机器人执行避障动作以避开障碍物，根据距离与切换阈值确定机器人的动作执行策略，使得机器人适应性强，能够根据障碍物的情况选取不同的动作进而保证机器人能够尽快地到达目标位置；而避障网络模型具有值函数，避障动作使得值函数为最大值，使得机器人能够尽快避开障碍物从而提高到达目标位置的速度,本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN114668064A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210417446.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 广州大学
IPC: A23G3/20
Abstract: 本发明提供了一种软糖装馅装置，包括：装置本体、搅拌机构、烘烤箱机构、烘烤箱行程机构、热烘平台机构、保温罩开闭机构、切割刀机构、铺贴机构以及控制系统；所述烘烤箱机构、所述烘烤箱行程机构、所述搅拌机构、所述热烘平台机构、所述保温罩开闭机构、所述切割刀机构以及所述铺贴机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接；所述烘烤箱机构与所述烘烤箱行程机构连接。本发明从搅拌甜馅、铺设锡纸、挤压甜馅、刮离软糖到封闭热烘处理的全过程实现了机械化操作和控制，彻底改善了依赖人工全流程作业的粗犷式作业方式，改善软糖热烘过程，保证软糖的口感和形状。
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公开(公告)号：CN113134834B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110347399.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制信号确定方法、装置及存储介质，本发明通过获取机器人的第一状态，将第一状态输入评价网络，得到第一输出结果，将第一输出结果输入动作网络，得到第二输出结果，使得第一网络参数所确定的第一输出结果能够基于期望状态确定一个有效的评分，使得基于评分得到的第二输出结果为能够对机器人进行快速有效控制的输出结果；而根据第二输出结果与信号输出阈值，确定控制信号，能够使得最终确定的控制信号在用于对机器人进行控制时，机器人能够在最大限度上作出最佳的动作，以最快的速度到达目的位置。本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113433825B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110689517.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113670610A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110823449.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/045 , G06F17/14 , G06F17/15 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换与神经网络的故障检测方法、系统及介质，方法包括：获取待测轴承的第一振动信号；确定第一振动信号的第一频域信息，并根据第一频域信息选取对应的小波基函数；根据小波基函数对第一振动信号进行连续小波变换，得到第一时频图；将第一时频图输入到预先训练好的故障诊断模型，输出得到故障类型识别结果；其中，故障诊断模型通过卷积神经网络训练得到。本发明实施例通过选取合适的小波基函数可以在连续小波变换中保留微弱的故障振动信息，避免了噪声的干扰，提高了时频图的精度，进而提高了轴承故障检测的准确度；通过卷积神经网络训练故障诊断模型，提高了轴承故障检测的效率，可广泛应用于设备轴承故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113654818A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110823446.4
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于胶囊网络的设备故障检测方法、系统、装置及介质，方法包括：获取预设的第一振动信号，通过后缀树算法对第一振动信号进行分解，得到第一重复特征波形和第一重复时间序列；根据第一重复特征波形和第一重复时间序列确定第一时频特征图，根据第一时频特征图构建训练样本集；构建第一胶囊网络；将训练样本集输入到第一胶囊网络中进行训练，对第一胶囊网络的参数进行优化，得到训练好的设备故障识别模型，根据设备故障识别模型确定待检测设备的第二振动信号的故障类型识别结果。本发明通过后缀树算法获取用于胶囊网络训练的时频特征图，提高了训练样本的准确性和可靠性，提高了故障识别的准确度，可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113261757A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110527763.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种助老拾物拐杖，其特征在于，包括：杆体；套筒，可滑动地设置在杆体上；提升装置，包括握把和单向传动机构，握把可摆动地铰接在套筒上，握把与单向传动机构连接；以及夹爪装置，用于拾取物品，夹爪装置具有夹持和放松的两个工作状态，夹爪装置与单向传动机构连接，握把往复摆动以驱动夹爪装置抬升。此助老拾物拐杖通过夹爪装置夹取物品，通过提升装置抬升夹爪装置，能够让老年人在尽量不弯腰的情况下捡拾日常生活物品，进一步的，通过握把使得操作更为简便，通过单向传动机构保证抬升夹爪装置的稳定性。
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公开(公告)号：CN112565547A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011333792.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种可收藏式遮光纸张扫描机器人，涉及扫描装置技术领域，包括扫描单元，扫描单元包括箱体组件，箱体组件包括顶部敞开的框体箱以及可在框体箱内升降的第一平台；扫描组件，扫描组件包括扫描支架、扫描探头以及渲染灯，扫描支架安装在第一平台上，扫描探头和渲染灯安装在扫描支架上；以及遮光组件，遮光组件用于将扫描组件遮盖。通过将扫描组件安装在第一平台上，第一平台可在框体箱内进行升降，但需要使用时升起，不使用时下降，将扫描组件收藏于框体箱内，另外，遮光组件可防止外界光线对扫描区的影响，并防止灰尘落到扫描探头上，渲染灯可以调节不同亮度和光线位置，使得老旧、皱纹等问题被淡化，达到更好的扫描效果。
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