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公开(公告)号：CN103170965A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310079690.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，三条支链共同连接机架和动平台，支链由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成，三条支链均匀布置，且均有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接。本发明采用近架平行四边形及远架并列杆的支链结构限制动平台的转动自由度，且近架平行四边形及远架并列杆的结构形式保证整体具有较大的刚度，有效避免了由于钢丝弹性引起的姿态误差，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。
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公开(公告)号：CN103116318A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310080439.5
申请日：2013-03-14
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供的一种机器人多轴同步控制方法，属于机器人控制技术领域。该控制方法是使用插补软件与小型PLC硬件平台组成软硬件系统以完成机器人多轴同步控制过程；插补软件和PLC硬件平台之间采用串口通讯，插补软件由人机交互模块、轨迹规划模块、脉冲数量和频率计算模块、控制数据表生成模块、数据表下载模块组成，将所述控制数据表下载到所述的小型PLC数据存储区，所述的小型PLC硬件平台按照所述控制数据表中所描述的控制规则控制各个伺服电机的脉冲发送数量和频率，从而达到多轴同步控制的目的，实现对机器人的运动控制。本发明方法利用小型PLC即可完成机器人多轴同步控制的要求，从而有效的降低了控制系统的成本。
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公开(公告)号：CN101913146B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010251559.3
申请日：2010-08-05
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构，所述的并联机构由主支链、副支链、静平台、动平台、驱动装置组成，所述主支链、副支链连接所述的静平台和动平台，所述主支链由主动臂和主从动臂组成，所述副支链包括由副主动臂、衬架、副从动臂组成。所述主支链和副支链形成汇交平行四边形，两组所述的汇交平行四边形即可限制动平台的三个转动自由度，从而使得动平台仅有三个平动自由度。
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公开(公告)号：CN101913146A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010251559.3
申请日：2010-08-05
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构，所述的并联机构由主支链、副支链、静平台、动平台、驱动装置组成，所述主支链、副支链连接所述的静平台和动平台，所述主支链由主动臂和主从动臂组成，所述副支链包括由副主动臂、衬架、副从动臂组成。所述主支链和副支链形成汇交平行四边形，两组所述的汇交平行四边形即可限制动平台的三个转动自由度，从而使得动平台仅有三个平动自由度。
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公开(公告)号：CN117602198A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311488043.4
申请日：2023-11-09
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明属于贴标技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的贴标情况检测方法及贴标系统。本发明贴标情况检测方法通过提取双阈值分割算法，对其非极大值抑制后的数据进行分析，即选用一个高阈值和一个低阈值，在像素点灰度值大于高阈值时，立马被认为是边缘信息，而灰度值小于阈值时，立刻被认为是非边缘信息，灰度值落于这两个阈值中间时，只有在这些像素点在按某一曲线与前面所检边缘信息相连时，才被认为是边缘信息；本发明贴标系统引入贴标情况检测方法，利用多视觉系统和机器人协作，能够实时获取金属标牌的图像信息，并通过精确的位置和姿态分析，确保标牌被准确地贴到目标位置上，贴标的准确性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111427354A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010262448.6
申请日：2020-04-07
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于Kinect的安防巡检AGV小车，属于安防巡逻机器人领域。该机器人包括AGV小车本体、语音模块、无线通讯模块、烟雾传感器、控制面板、磁导传感器、超声波传感器、Kinect、三自由度云台、上位机及PLC；运动模块由AGV小车本体、磁导传感器及PLC组成；避障模块由超声波传感器和PLC组成；火警报警模块由烟雾传感器、无线通讯模块和语音模块组成；深度学习检测模块由Kinect、上位机、无线通讯模块和语音模块组成。本发明不仅可以实现正常的安防巡检及火警预警功能，还能通过检测人脸表情及人物手中的物品，对人物进行危险等级评估，能够预防因过激情绪及携带危险物品导致的人身伤害，提高环境的安全性。
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公开(公告)号：CN105568283B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610021453.1
申请日：2016-01-11
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C23D5/00
Abstract: 本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动五轴机器人；可移动五轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动五轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动五轴机器人前方错开布置；该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、末端安装座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链包括大臂、前臂；第二支链包括小臂、小臂拉杆、前臂；第三支链包括后臂、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。
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公开(公告)号：CN106625606A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710028951.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0027 , B25J9/0072
Abstract: 本发明公开一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、同步带机构、滚珠丝杠、齿轮齿条机构及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端部相连，从动臂的下端与上动平台相连。本发明机器人基于六轴delta机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使机器人拥有两个平台，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构的偏转角度。本发明解决了并联六自由度机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，使本发明机器人的应用范围更大，能更好地适应实际需求。
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公开(公告)号：CN105752385A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610257417.5
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种瓶子包装及倒正输送装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输送及分道装置、搬运装置、组合包装装置及倒正输送装置；输送及分道装置包括输送装置以及分道装置，搬运装置包括SCARA机器人，组合包装装置包括输送导向机构以及包装机构，倒正输送装置包括转向机构、倒正机构以及转向输送线。本发明采用分道装置、搬运装置、包装装置以及倒正输送装置有效解决了现有瓶子的包装问题，自动化程度高，采用伺服驱动或气缸驱动，动作精确平稳，操作采用PLC编程及人机界面，操作灵活，可在工业包装生产领域广泛运用。
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公开(公告)号：CN105752384A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610257415.6
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种瓶子自动装膜输送装置及方法,属于工业机器人应用技术领域。该装置包括倒瓶传送机构、第一自动包装装置、第二自动包装装置、机架及机架加厚板；倒瓶传送机构包括电机、电机座、传送带侧板、瓶挡板、瓶挡板连接件、传送带、分道板、分道安装块、分道安装横板、分道安装竖板、从动轴及主动轴；第一自动包装装置包括送瓶机构、供膜机构、取膜及开膜机构及输出瓶机构组成；倒瓶传送机构、第一自动包装装置、第二自动包装装置由各自的驱动装置提供动力，并由程序控制，从而实现瓶子包装的联动动作。本发明提装置及方法，自动化程度高，动作精确平稳，操作采用PLC编程及人机界面，操作灵活，可在工业包装生产领域广泛运用。
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