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公开(公告)号：CN117607898A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311602600.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机器人激光SLAM回环检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及移动机器人回环检测技术领域。该机器人激光SLAM回环检测方法包括步骤：获取当前帧图像和当前帧图像对应的第一点云数据；根据第一点云数据获得当前帧图像对应的网格数据；根据网格数据获取当前帧图像对应的多个描述子并确定回环相似度；根据回环相似度分选出候选关键帧图像并获得配准相似度；根据配准相似度判断当前帧图像是否构成回环。本发明的机器人激光SLAM回环检测方法基于多个描述子对点云数据的表面形状进行描述，无需依赖额外的传感器且运算复杂程度低，还能够保障应用于室外场景时回环检测具有较高精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116105742B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310395700.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种复合场景巡检导航方法、系统及相关设备，当目标巡检点在固定道路以外的区域且离固定道路较远时，先使用矢量地图导航至离该目标巡检点最近的路网点，再使用SLAM导航方法导航至目标巡检点；其中，矢量地图只需包含园区固定道路的路网点即可，无需为整个园区的所有区域设置路网点，大大地减小矢量地图的路网点密集程度和数量，在使用矢量地图进行导航时，路径规划的计算量大大地减小，且巡检机器人在固定道路上能够快速行驶，从而快速地移动到临时目标点；另外，从临时目标点到目标巡检点的过程使用SLAM导航方法进行导航，可适应多变区域的环境变化情况，从而准确地导航至目标巡检点。
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公开(公告)号：CN115952942B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310232693.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN116105742A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310395700.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种复合场景巡检导航方法、系统及相关设备，当目标巡检点在固定道路以外的区域且离固定道路较远时，先使用矢量地图导航至离该目标巡检点最近的路网点，再使用SLAM导航方法导航至目标巡检点；其中，矢量地图只需包含园区固定道路的路网点即可，无需为整个园区的所有区域设置路网点，大大地减小矢量地图的路网点密集程度和数量，在使用矢量地图进行导航时，路径规划的计算量大大地减小，且巡检机器人在固定道路上能够快速行驶，从而快速地移动到临时目标点；另外，从临时目标点到目标巡检点的过程使用SLAM导航方法进行导航，可适应多变区域的环境变化情况，从而准确地导航至目标巡检点。
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公开(公告)号：CN114419929B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210205889.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及交通管理领域，具体为一种碰撞风险评估方法、装置、电子设备及存储介质；通过获取第一目标机动车与第二目标机动车在当前时刻的运行信息，运行信息包括速度矢量、加速度矢量和位置；根据运行信息计算所述第一目标机动车与第二目标机动车的碰撞风险度量指标，碰撞风险度量指标包括第一距离、到达时间、相位角；根据碰撞风险度量指标，采用基于相位角效用模型的碰撞风险评估算法计算第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险系数；根据碰撞风险系数对第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险程度进行判断；从而可有效预测机动车之间的碰撞风险程度，并有利于提前作出对应的措施，以减少碰撞事故或交通阻塞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347043B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210257626.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能机械手技术领域，具体公开了一种机械手模型学习方法、装置、电子设备及存储介质，其中，学习方法包括以下步骤：获取多组供所述机械手模型学习的、关于同一执行任务的专家演示数据；根据所述专家演示数据生成关联于学习成本函数的专家策略，所述学习成本函数基于模仿所述专家演示数据所需的模仿成本和所述专家演示数据的密集程度建立；最小化所述学习成本函数以获取最优专家策略；根据所述最优专家策略训练所述机械手模型；该方法最终获取的最优专家策略将机械手模型推向专家演示数据分布密集的范围内模仿专家演示行为，从而使得机械手模型能在尽可能低的模仿成本下精准地模仿完成专家演示行为。
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公开(公告)号：CN113971746A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111593222.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开涉及目标检测领域，具体涉及基于单次人手示教的垃圾分类方法、装置及分拣智能系统，利用垃圾类别基础数据集对元学习目标检测基础网络进行训练，利用单一新物体多角度数据对元学习目标检测基础网络进行强化训练，及新加类别强化训练，使元学习目标检测基础网络快速学习以获取垃圾的物体类别信息和位置信息，通过单次人手示教对垃圾分类网络进行训练使垃圾分类网络学习将待抓取垃圾抓取至对应的垃圾分类桶，利用垃圾抓取基础数据集对抓取网络进行训练以使抓取网络学习用于抓取待抓取垃圾的抓取位姿，并根据抓取位姿控制将待抓取垃圾抓取至对应垃圾分类桶。通过本公开技术方案，提升垃圾分拣效率，改善工人工作环境，操作方便且鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN113970030A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111242353.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明一种具有自调节功能的六足管道机器人系统，包括支撑行走结构、驱动结构、变径结构、应变片式压力检测结构。6轮支撑结构前后各3个，呈120°均匀分布；驱动电机安装于前侧一支撑行走结构的固定臂上，通过齿轮减速机构实现驱动轮的转动；变径结构的驱动电机驱动支撑杆张开，使得6个支撑轮压紧管道内表面，通过驱动电机旋转实时改变；当机器人移动到固定位置后，电机锁死，实现了对载荷的固定要求，减少了测量过程中外界噪声等测量精度的影响。同时，当机器人在不同内径的管道中移动时，轮体与管道内壁接触压力的小会依据其大小实时改变，进而使得支撑臂产生不同的应变变形，实现了适应于不同半径管道的功能。
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公开(公告)号：CN112092003B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011279278.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J15/02
Abstract: 本发明提供了一种平面定位夹爪机构，包括基架和至少三个功能性构件，所述基架用于与机器人连接，所述功能性构件用于抓取工件，所述至少三个功能性构件不全在同一直线上；所述至少三个功能性构件的用于与工件接触的部位处于同一作用平面内；还包括至少一个与所述基架枢轴连接的摆架，所述摆架的摆动平面与所述作用平面平行，所述摆架上设置有至少一个功能性构件，且所述至少一个功能性构件中的至少一个可在所述摆架上移动，其移动方向垂直于所述摆架的摆动轴；所有摆架的摆动轴平行；该平面定位夹爪机构中的功能性构件的分布位置可调性良好，适用性好。
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公开(公告)号：CN112116638A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010924056.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种三维点云匹配方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取RGB‑D相机生成的工件的三维点云信息；对所述三维点云信息进行预处理，以提高三维点云的质量；获取多个对应所述工件不同姿态的点云模板；以多线程并行处理的方式，采用ICP匹配算法用多个所述点云模板分别对所述三维点云进行匹配；根据各点云模板与所述三维点云的匹配效果获取工件姿态识别结果；从而提高利用RGB‑D相机的三维点云进行工件姿态识别时的准确性和效率。
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