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公开(公告)号：CN114596630A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210146436.6
申请日：2022-02-17
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种智慧无人超市拿取货物识别方法；其首先根据监控视频计算货架周边的光流运动方向判断是人员路过还是伸手拿取货物，当检测到有疑似取货的运动产生时，对视频做3D卷积以识别取货的动作及货物分类。本发明提出的方法可实现在无人超市全局多角度的实时检测和身份特征信息更新，同时对于自由度较高的拿取不同货物的动作可实现快速有效的识别，为无人超市整体系统提供了基础的检测分析识别依据。
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公开(公告)号：CN114596581A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210145416.7
申请日：2022-02-17
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种智慧无人超市人体身份确认的方法；其根据监控视频记录下的顾客的人体图像进行人体特征提取，在检测到人脸的情况下，通过人脸识别确定人体信息，同步更新人体特征；在检测不到人脸的情况下，通过人体重定位算法与人脸记录的人体特征确定人体信息；本发明既保证了人体在不同角度下都可以被识别出来，又避免了相机接力或人员遮挡人体丢失后检测不到的问题。
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公开(公告)号：CN113208569A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010074596.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法，采用由可穿戴腕带、力传感器、充放气电路、采集控制模块以及拟合模块组成的便携式脉搏波采集平台采集患者手部桡动脉的脉搏波信号。根据双弹性腔血液的运动特性，采用等效电路模拟血液循环并建立双弹性腔血液动力学模型，然后根据群体算法中的ABC算法得到全局最优解。本发明的基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法可以快速准确的诊断Ⅱ型糖尿病，避免了诊断结果因人主观判断而产生误诊。
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公开(公告)号：CN120056160A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510536002.0
申请日：2025-04-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手手掌机构、机械手及机器人，涉及机器人技术领域，包括剪叉结构和第一驱动装置，剪叉结构在垂直于剪叉结构的可变形方向的两侧具有至少两组相对设置的外接点；位于剪叉结构的第一侧的外接点为第一外接点，位于剪叉结构的第二侧的外接点为第二外接点；剪叉结构的一个第一外接点用于与手腕机构连接，剪叉结构的至少两个第一外接点用于与手指机构连接；第一驱动装置与一个第二外接点连接，第一驱动装置能够带动对应的第二外接点向远离或靠近手腕机构的一侧移动，第一驱动装置通过带动第二外接点远离或靠近手腕机构能够使剪叉结构沿剪叉结构的可变形方向叉开或收拢。本发明抓取的适应性和灵活性高，结构简单，便于应用。
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公开(公告)号：CN113815857B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111227512.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种水陆空三栖机器人装置，包括六旋翼飞行组件，六旋翼飞行组件的顶部安装有GPS定位组件和摄像头，六旋翼飞行组件的底部安装有水陆复合组件，水陆复合组件上安装有视觉定位装置，六旋翼飞行组件和水陆复合组件分别与控制器单元连接，六旋翼飞行组件、GPS定位组件、水陆复合组件、视觉定位装置和控制器单元分别与电源组件相连接。与现有技术相比，本发明通过整合不同模式作业对应的功能模块，使得同一舵机能够对应于完成多项作业，从而有效简化机器人的结构，同时保证机器人的作业可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116774697A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310588360.7
申请日：2023-05-23
Applicant: 复旦大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种自动编程规划的机器人系统，涉及智能化控制技术领域。本发明提供的自动编程规划的机器人系统，通过在处理器中植入有大语言模型，可以基于获取的指令信息生成控制代码；然后将控制代码下发给机器人，以完成作业。并且，通过采用大语言模型，能够基于不同指令信息实时生成不同的控制代码，以实现机器人动作的自主规划，提高工作效率，进而满足智能工厂、智能运输系统等的智能化需求。
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公开(公告)号：CN116301024A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310047929.9
申请日：2023-01-31
Applicant: 复旦大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于时间最优运动原语的轨迹规划方法、终端及存储介质，涉及无人机导航领域，方法包括判断是否出现轨迹切换条件；当出现所述轨迹切换条件时，获取无人机当前运动速度；从运动原语库选取满足预设条件的目标轨迹，并由当前轨迹切换至所述目标轨迹。本发明运动原语库中的轨迹是通过以路径消耗时间最短为目标，以末端速度为零以及无人机速度、加速度限制区间为约束，确定得到的，控制无人机沿上述轨迹前进，可以最短的时间到达目的地。此外，设置的预设条件包括：起始速度与所述当前运动速度相同，朝向代价最小，以及通过障碍物安全检测，将当前轨迹切换为满足上述预设条件的轨迹，可在保证安全的情况下以最小代价达到目的地。
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公开(公告)号：CN109583331B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201811356765.3
申请日：2018-11-15
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/774
Abstract: 本发明属于计算机图像处理技术领域，具体为基于深度学习的人手腕脉口位置精准定位方法。本发明的基本步骤为：对多人进行手部图片采样，并对样本图片进行处理，得到手部二值图和脉口坐标，作为深度学习模型的训练数据；接着对训练集进行监督式学习，得到泛化的深度学习模型；然后，根据拍摄到的手部图片，分别进行白平衡、转换到HSV色彩空间、Mean Shift颜色聚类、根据皮肤颜色提取二值图、对二值图进一步处理，得到手的轮廓；将处理好的二值图作为输入，放进预先训练好深度学习模型里，即得到手腕脉口点在图片上的坐标。本发明方法能以较高的精度找到人手腕的脉口位置，为机器人进行中医脉诊提供实时的视觉定位。
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公开(公告)号：CN115164890A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210651734.0
申请日：2022-06-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模仿学习的群体无人机自主运动规划方法，该方法包括：构建专家系统：获取用于模仿学习的数据集，包括实时环境感知、无人机自身状态、群体中其他无人机信息、无人机自身实时预测轨迹；构建学生系统：包括通过模仿学习进行无人机轨迹预测的神经网络推理模块，神经网络推理模块通过专家系统获取的数据集进行训练；对群体中的每个无人机分别配置训练过的学生系统，通过学生系统进行无人机轨迹预测，完成自主运动规划。与现有技术相比，本发明采用了模仿学习，无需设计有限状态机决策过程，完全依靠神经网络的学习进行决策，融合了自主规划与决策过程，节约了时间。
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公开(公告)号：CN112509392A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011483927.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于元学习的机器人行为示教方法，其特征在于：获取示教视频；利用训练好的神经网络模型对示教视频学习。其中，神经网络模型的训练过程包括如下步骤：采集训练内容；预处理训练内容得到预处理对比视频、预处理示教视频以及预处理运动视频；构建初始神经网络模型；将预处理示教视频作为输入，得到演示动作并计算演示动作损失；根据演示动作损失更新初始神经网络模型得到更新模型；将预处理运动视频以及轨迹动作作为输入得到预测轨迹动作、演示语义、运动语义以及对比语义，并计算目标动作损失以及语义损失进而构建总损失；基于总损失对更新后模型进行更新；直到总损失稳定收敛到总损失阈值，从而得到训练好的神经网络模型。
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