公开(公告)号：CN120056160A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510536002.0

申请日：2025-04-27

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王家兴 ,  张放 ,  邹杰晗 ,  卢秋洁 ,  朱国牛 ,  刘畅 ,  陈开 ,  程天宇 ,  甘中学

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种机械手手掌机构、机械手及机器人，涉及机器人技术领域，包括剪叉结构和第一驱动装置，剪叉结构在垂直于剪叉结构的可变形方向的两侧具有至少两组相对设置的外接点；位于剪叉结构的第一侧的外接点为第一外接点，位于剪叉结构的第二侧的外接点为第二外接点；剪叉结构的一个第一外接点用于与手腕机构连接，剪叉结构的至少两个第一外接点用于与手指机构连接；第一驱动装置与一个第二外接点连接，第一驱动装置能够带动对应的第二外接点向远离或靠近手腕机构的一侧移动，第一驱动装置通过带动第二外接点远离或靠近手腕机构能够使剪叉结构沿剪叉结构的可变形方向叉开或收拢。本发明抓取的适应性和灵活性高，结构简单，便于应用。