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公开(公告)号：CN116159318A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211576512.3
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种使用三角履带底盘的武术擂台机器人。包括：整车车体组件，用于保护所述主控板组件和电源模块组件，并连接其他分组件；三角履带底盘组件，设置在整车车体的下端用于机器人的登台和行进；机械臂组件，设置在整车车体的前端用于机器人的登台与攻击对手；传感器组件，设置在整车车体的四周用于探测周围环境和寻找对手；主控板组件，设置在整车车体的中间用于控制武术擂台机器人行为；电源模块组件，设置在整车车体的后端用于平衡车体重量并提供动力。本发明采用的三角履带底盘，相比于传统的轮式武术擂台机器人在登台方面更加稳定，爬坡能力更强，对接触面破坏程度更小，同时增加了进攻手段及车体稳定性。
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公开(公告)号：CN115715852A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211444518.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 一种基于蒙特卡洛模拟的囊结构优化方法，涉及肿瘤放化疗植入囊结构优化领域。目的是解决传统放化疗计划中囊结构优化需要依靠大量迭代试错的问题。具体包括以下步骤：首先，选择一组目标参数作为囊结构初始值，并针对囊结构辐照特点确定一个治疗评判标准；然后，结合评判标准，不断改变目标参数，循环将囊结构进行蒙特卡洛模拟，直至得到一组优化的目标参数；最后，对优化目标参数的囊结构执行剂量场计算，并检查计算结果是否符合优化要求，若符合，则结束流程，若不符合，对该组优化目标参数进行微调，返回蒙特卡洛模拟。本发明实现了囊结构最优，可以最大程度放化疗肿瘤，为放射治疗前手术方案的制定和调整提供依据。
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公开(公告)号：CN114800466A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210355954.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种基于折纸结构的软体模块及软体机器人，包含应变层结构、隔板、侧板和底板；隔板两侧分别布置有与隔板相连的一个应变层结构，两个应变层结构形成人字形构造，人字形构造的两侧和底部分别设置有侧板和底板，侧板和底板分别与隔板和应变层结构固接；隔板、底板和应变层结构分出两个内腔，所述应变层结构、隔板、侧板和底板均为弹性体，每个应变层结构由若干个折纸单元阵列而成，折纸单元为五折痕折纸单元，每个应变层结构的若干个折纸单元的顶点在同一条直线上，人字形构造折叠后其轴向呈五边形，侧板上开有与两个内腔贯通的通气孔，应变层结构实现形变。本发明结构简便，软体模块可连接自由组合成多种软体机器人构型。
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公开(公告)号：CN114457131A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111582899.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 威海瑞佳丽生物科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可降解细菌纤维素纳米材料及生产方法，本发明以大豆榨油后提取完大豆蛋白的豆渣为原材料，采用添加蜗牛酶的方法促进高效木葡糖醋酸杆菌(Gluconacetobacter xylinus)绿色生物发酵，提高细菌纤维素的产率，改善细菌纤维素凝胶膜的成形性，提高细菌纤维素与其他材料的混合均匀性，通过添加蜗牛酶，可制得高纯度、高结晶度的可降解细菌纤维素纳米材料，工艺上采用稀酸水解、蜗牛酶降解、超声‑冻融循环技术制备纳米可降解细菌纤维素膜材，工艺相对简单，易于工业化生产，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112994565A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110293989.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机三矢量五扇区模型预测电流控制算法，该方法主要包括以下步骤：建立永磁同步电机数学模型，计算不同电压矢量作用时的d轴和q轴的电流变化率；选择五个电压矢量组，每组三个非零电压矢量，对所选的五个电压矢量组通过无差拍的方式求解每组中各个电压矢量的作用时间；将作用时间进行预处理后，合成一个新的电压矢量；进行下一时刻的d轴和q轴的电流预测，得到五组预测的d‑q轴电流值；最终将五组预测得到的q轴和d轴电流值与给定电流使用价值函数进行对应比较，选择出最优的一组电压矢量。本发明相比于传统的永磁同步电机三矢量模型预测电流控制算法，计算量减小了六分之一，且对共模电压的抑制效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112865617A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110300383.4
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P6/10 , H02P21/05 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种基于伪随机技术的PMSM驱动器噪声抑制方法，属于永磁同步电机控制领域。本发明为解决现有无位置传感器高频注入控制技术下噪声过大、振动过强的问题。本发明包括永磁同步电机高频注入噪声来源的分析，发现低速时高频谐波集中于特定频率范围，产生较大噪声；PSD分析高频电流功率密度频谱，发现在随机注入时若注入频率最小整数比数值全为奇数时，出现离散频谱，能量集中，噪声较大；设计随机注入方式，保证注入频率中最简整数比一定有偶数存在，消除离散频谱的生成；用差分法获取基波电流与高频电流，包络线法进行位置信息解调；使用改进型复矢量PI控制器代替电流环中普通PI控制器，以削弱因差分法所导致的基波电流与高频谐波电流混合的现象，并增加控制环带宽，实现电流环高增益控制。
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公开(公告)号：CN112467974A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011290848.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池用高增益低应力DC/DC变换器，包括燃料电池、准Z源电路、开关电容电路和负载,准Z源电路包括第一储能电感、第二储能电感、第一储能电容、第二储能电容、二极管、功率开关管，开关电容电路包括第一开关电容、第二开关电容、第三开关电容、第一开关二极管、第二开关二极管、第三开关二极管。本发明通过准Z源电路的作用，在占空比较小的情况下可获得电压高增益，有效避免出现极端占空比的问题，同时通过开关电容电路的作用，实现器件低电压应力。
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公开(公告)号：CN111585430A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010516912.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池用高增益低应力DC/DC变换器，包括燃料电池、储能电路、开关电容电路和负载，储能电路包括第一储能电感、第二储能电感、第三储能电感、第一储能电容、第二储能电容、第三储能电容、第一储能二极管、第二储能二极管、第三储能二极管和第一功率开关管，开关电容电路包括第二功率开关管、第一开关电容、第二开关电容、第三开关电容、第一开关二极管、第二开关二极管、第三开关二极管和第四开关二极管，本发明通过储能电路的作用，在占空比较小的情况下可获得电压高增益，有效避免出现极端占空比的问题，同时通过开关电容电路的作用，实现器件低电压应力。
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公开(公告)号：CN110768296A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911129027.X
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种提高双馈抽水蓄能机组低电压穿越能力的系统及其控制方法，属于水力发电技术领域。本发明包括转子侧控制器，接收电网电压检测器的检测信号，在电网电压跌落时，转子侧控制器采用定子磁链跟踪控制策略，在电网电压恢复时，转子侧控制器采用矢量控制策略；网侧控制器，接收电网电压检测器的检测信号，在电网电压跌落时，网侧控制器控制网侧变换器以故障变换器工作模式工作，电网电压恢复时，网侧控制器采用正常变换器工作模式；本发明抑制电网故障时过电流与过电压对机组的伤害，帮助电网恢复，提高了双馈机组的低电压穿越能力。
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公开(公告)号：CN109878480A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910168009.6
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B60T8/172 , B60T8/1755 , B60T8/1763
Abstract: 一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法属于电力技术领域；包括将车轮与整车状态及制动意图输入到模糊规则库中；以纵向检测速度vx、制动转矩TBrake为输入，以摩擦系数μjs为目标输出的系数测算模糊控制模型对摩擦系数进行预测；根据控制规则输出指令发送到制动系统中，经过处理后驱动执行机构；在摩擦系数合理范围内进行前后轮制动器制动力的分配；当摩擦系数偏低且低于摩擦系数安全限值μThld时，切换控制模式利用修正摩擦系数神经网络控制器对摩擦系数预测值补偿Δμ，增加摩擦制动力，重新分配摩擦制动力和再生制动力份额；本发明有效减小制动距离，降低由于车轮与地面之间的摩擦系数低所引起的交通事故发生的概率。
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