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公开(公告)号：CN117131320A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310995802.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 发明名称基于模糊逻辑算法的改进人工势场法的移动机器人路径规划方法摘要本发明提供了一种基于模糊逻辑算法的改进人工势场法的移动机器人路径规划方法，针对传统人工势场法存在局部最小值和目标不可达问题，首先将目标点和移动机器人之间距离作为参数与斥力函数的增益系数相乘，优化斥力函数，解决目标不可达问题；在此基础上，进一步引入模糊逻辑算法为陷入局部最小值的移动机器人提供虚拟目标点，帮助其解决局部最小值问题。基于模糊逻辑算法的改进人工势场法不仅有效解决了传统人工势场法存在的局部最小值和目标不可达问题，而且与传统人工势场法相比，规划出的路线更加平滑，迭代次数更少，规划时间更短。
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公开(公告)号：CN110768296A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911129027.X
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种提高双馈抽水蓄能机组低电压穿越能力的系统及其控制方法，属于水力发电技术领域。本发明包括转子侧控制器，接收电网电压检测器的检测信号，在电网电压跌落时，转子侧控制器采用定子磁链跟踪控制策略，在电网电压恢复时，转子侧控制器采用矢量控制策略；网侧控制器，接收电网电压检测器的检测信号，在电网电压跌落时，网侧控制器控制网侧变换器以故障变换器工作模式工作，电网电压恢复时，网侧控制器采用正常变换器工作模式；本发明抑制电网故障时过电流与过电压对机组的伤害，帮助电网恢复，提高了双馈机组的低电压穿越能力。
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公开(公告)号：CN105665684B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610227508.4
申请日：2016-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种铸件晶粒组织数值预测的方法，涉及一种铸件晶粒组织的预测方法。为了解决目前晶粒组织数值预测中计算时间长、计算量大的问题，本发明首先求解枝晶生长动力学KGT模型，获得枝晶尖端半径—枝晶尖端生长速度变化曲线，并对铸造系统进行宏观尺度网格剖分；针对计算网格(i,j)chan≠0,只计算能量守恒方程，获得温度场分布；针对计算网格(i,j)chan＝0,计算动量守恒方程，获得该计算网格中的金属液流动速度；然后判断计算网格(i,j)chan＝0是否处于凝固前沿，如果是，计算该网格所对应的凝固前沿温度梯度和凝固前沿移动速度；直到凝固结束，输出铸件内晶粒生长形貌标识grain的分布。本发明适用于铸件晶粒组织数值预测。
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公开(公告)号：CN105665684A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610227508.4
申请日：2016-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种铸件晶粒组织数值预测的方法，涉及一种铸件晶粒组织的预测方法。为了解决目前晶粒组织数值预测中计算时间长、计算量大的问题，本发明首先求解枝晶生长动力学KGT模型，获得枝晶尖端半径—枝晶尖端生长速度变化曲线，并对铸造系统进行宏观尺度网格剖分；针对计算网格(i,j)chan≠0,只计算能量守恒方程，获得温度场分布；针对计算网格(i,j)chan＝0,计算动量守恒方程，获得该计算网格中的金属液流动速度；然后判断计算网格(i,j)chan＝0是否处于凝固前沿，如果是，计算该网格所对应的凝固前沿温度梯度和凝固前沿移动速度；直到凝固结束，输出铸件内晶粒生长形貌标识grain的分布。本发明适用于铸件晶粒组织数值预测。
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公开(公告)号：CN105598379A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610169257.9
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B22C9/08
CPC classification number: B22C9/088
Abstract: 一种基于缩松缺陷预测的回转体薄壁铸件砂型铸造过程中冒口设计方法，涉及回转体薄壁铸件砂型铸造技术。本发明是要解决现有方法无法精确设计冒口尺寸的技术问题。本发明采用物理实验的方法确定合金/砂型界面换热系数，同时配合砂型浇注圆圈形状铸件的实验手段对界面换热系数的实用性进行实验验证，基于更为准确的缩松缺陷预测设计冒口。合金/砂型界面换热系数的精确选择和实验验证为缩松缺陷的准确预测以及合理的冒口尺寸设计奠定了坚实的基础，解决了目前缺陷预测和冒口设计过程中涉及大量试算且缺少必要实验验证的问题，提高了冒口设计的准确度，加速了铸造工艺优化进程，缩短产品开发周期，将铸件产品品质提高20～40％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118581640A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621940.6
申请日：2024-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: D04H1/728 , D04H1/4382 , D01D5/00 , D01D5/34 , D01F8/16
Abstract: 一种新型微观鞘‑芯结构的热能存储材料及其制备方法，属于热能存储材料技术领域。本发明解决了现有有机相变材料熔融过程发生泄漏的问题。本发明首先在极性溶剂下将TPU颗粒溶解，其次通过同轴静电纺丝过程，最后将产物直接进行干燥处理，制备出一种纳米空心轴结构的TPU无纺布材料，以及在上述同等制备流程中添加制备PW纺丝液，制备出同轴鞘‑芯结构的TPU@PW无纺布热能存储材料。获得的同轴鞘‑芯结构的TPU@PW无纺布热能存储材料具有较高的弹性和柔性，通过同轴静电纺丝参数设计出的PU@PW无纺布热能存储材料能有效对PW进行封装，防止其在熔融过程中发生泄漏，对PW封装率达22％。
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公开(公告)号：CN111796534A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010683197.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的网络随机控制系统，涉及控制器技术领域；被控对象与反馈器连接，反馈器与加密器电连接，加密器与主控制器的输入端电连接，主控制器的存储端与存储器电连接，主控制器的通讯端与无线通信装置电连接，主控制器的输入端与摄像头电连接，主控制器的输出端与触发装置电连接，触发装置与解密器连接，解密器与随机分配器连接，随机分配器与被控对象连接；本发明能够实现快速随机式控制，且便于提高安全性，数据不易出现丢失的情况；稳定性高，使用方便，同时能够提高效率，结构简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN110768296B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911129027.X
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种提高双馈抽水蓄能机组低电压穿越能力的系统及其控制方法，属于水力发电技术领域。本发明包括转子侧控制器，接收电网电压检测器的检测信号，在电网电压跌落时，转子侧控制器采用定子磁链跟踪控制策略，在电网电压恢复时，转子侧控制器采用矢量控制策略；网侧控制器，接收电网电压检测器的检测信号，在电网电压跌落时，网侧控制器控制网侧变换器以故障变换器工作模式工作，电网电压恢复时，网侧控制器采用正常变换器工作模式；本发明抑制电网故障时过电流与过电压对机组的伤害，帮助电网恢复，提高了双馈机组的低电压穿越能力。
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公开(公告)号：CN109901136A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910273539.7
申请日：2019-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的双摄像头测距系统，它涉及测距设备技术领域；外壳的背面下侧固定安装有防滑背板，外壳的背面上侧开设有安装槽，安装槽内固定安装有摄像头安装架，摄像头安装架上固定安装有双摄像头，双摄像头的两侧外侧均固定安装有激光测距传感器，摄像头安装架的中部固定安装有LED灯，外壳的前侧壁上开设有槽体，槽体内固定安装有触摸显示屏，触摸显示屏的外侧固定安装有防护保护框，且防护保护框固定安装在外壳的安装内凹内，外壳的前下侧壁上固定安装有开关，本发明能够实现快速检测与测距离，且准确度高，使用方便，操作简便，能够节省时间；结构简单，且强度高，能够有效的防护显示屏，延长使用寿命，方便携带。
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公开(公告)号：CN105598379B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201610169257.9
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B22C9/08
Abstract: 一种基于缩松缺陷预测的回转体薄壁铸件砂型铸造过程中冒口设计方法，涉及回转体薄壁铸件砂型铸造技术。本发明是要解决现有方法无法精确设计冒口尺寸的技术问题。本发明采用物理实验的方法确定合金/砂型界面换热系数，同时配合砂型浇注圆圈形状铸件的实验手段对界面换热系数的实用性进行实验验证，基于更为准确的缩松缺陷预测设计冒口。合金/砂型界面换热系数的精确选择和实验验证为缩松缺陷的准确预测以及合理的冒口尺寸设计奠定了坚实的基础，解决了目前缺陷预测和冒口设计过程中涉及大量试算且缺少必要实验验证的问题，提高了冒口设计的准确度，加速了铸造工艺优化进程，缩短产品开发周期，将铸件产品品质提高20～40％。
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