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公开(公告)号：CN116421323A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310378600.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统。所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。
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公开(公告)号：CN116115354A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310076683.8
申请日：2023-01-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统。手术机器人系统包括滑台机构，包括滑台和滑轨，滑台能沿滑轨移动，手术器械设置在滑台上，滑台能带动手术器械移动，方法包括：在第一手术器械设置在滑台上时，响应于用户的第一输入获取第一位置，第一位置为第一手术器械的器械末端位置，控制滑台移动到滑轨的顶端；在第一手术器械更换为第二手术器械的情况下，获取第一、第二手术器械的器械长度；根据第一、第二手术器械的器械长度和滑台移动到滑轨的顶端的移动距离，确定滑台的第一移动距离；控制滑台移动第一移动距离，以使得第二手术器械的器械末端到达第一位置。
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公开(公告)号：CN119908849A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510398546.5
申请日：2025-04-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂控制系统。包括：控制情况确定模块，用于响应于机械臂抢夺指令，在外接机械臂上未安装目标医疗器械的情况下，确定第一数量情况和第一控制情况；机械臂抢夺信号发送模块，用于基于机械臂抢夺指令、第一数量情况和第一控制情况，确定出第一主目标主手和第一目标机械臂，并向辅控制台发送机械臂抢夺信号；辅控制台，用于响应于接收到的机械臂抢夺信号，确定出第一目标机械臂，并将第一目标机械臂的机械臂控制权转移至主控制台；机械臂切换模块，用于将第一主目标主手的控制对象切换为第一目标机械臂。本发明实施例的技术方案，可以在接入外接机械臂的情况下，实现主控制台对机械臂的灵活控制。
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公开(公告)号：CN119901196A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510387272.X
申请日：2025-03-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及检测技术领域，本发明公开了一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质。一种电机换向器的磨损检测方法，机器人中配置有直流有刷电机，直流有刷电机包括换向器；该方法包括：获取直流有刷电机的分辨率信息，基于分辨率信息确定换向器的多个检测点位；针对每一检测点位，获取机器人的第一位置和第二位置，控制直流有刷电机运行，以使机器人从第一位置移动至第二位置；获取直流有刷电机的运行过程中的设定类型的运行参数，基于设定类型的运行参数判定检测点位对应的磨损检测结果，多个检测点位分别对应的磨损检测结果形成换向器的磨损检测结果，实现了不拆卸直流有刷电机对电机换向器的磨损检测，提高了换向器磨损检测的效率。
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公开(公告)号：CN119109919A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411369687.6
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L67/06 , H04L67/141
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、云端服务器及手术机器人。其中，应用于云端服务器的方法包括：接收数据查看设备发送的日志下载请求；基于所述日志下载请求，确定在所述云端服务器中是否存在与所述日志下载请求对应的目标日志数据；若是，则将所述目标日志数据发送给所述数据查看设备数据；其中，所述目标日志数据是手术机器人的网络状态为网络连接的情况下发送的。本发明实施例的技术方案，实现了较为便捷且灵活的对手术机器人的日志数据进行查看。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119007974A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411007098.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人工作方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收到的医生端发送的操作响应数据，确定操作响应数据对应的第一计数器值以及与操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值；其中，操作响应数据和操作请求数据均为按照用户数据报协议生成的数据；基于第一计数器值和第二计数器值确定操作响应数据与操作请求数据之间的延迟时长；在延迟时长满足预设延迟条件的情况下，执行与操作响应数据对应的手术动作。本发明实施例的技术方案，可以在执行手术动作之前，考虑延迟时长这一因素，避免出现由于数据延迟导致的误操作的情况，有利于提高操作过程的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN116061176B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202211681093.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，属于手术设备领域，该方法包括：获取手术机器人中设定部件对于第一运动参数的期望数值和实测数值；根据第一运动参数的期望数值与第一运动参数的实测数值之间的偏差值，以及预置的第一参数值，得到误差电压；其中，第一参数值表示第一运动参数在单位电压下的期望数值；根据误差电压、第二运动参数的实测数值以及预置的第二参数值，得到补偿电压；其中，第一运动参数包含第二运动参数，第二参数值表示第二运动参数在单位电压下的实测数值；根据补偿电压，确定对应于设定部件的目标电压；向设定部件施加目标电压。
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公开(公告)号：CN117503370A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311702642.1
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度；在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度；基于期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行；其中，理论速度为在当前运行周期的结束时刻对应的结束理论位置与当前理论位置之差，与当前运行周期时长的比值；期望速度大于理论速度。本发明实施例的技术方案，可以提高手术机器人的操作稳定性和手术安全性。
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公开(公告)号：CN117503366A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311544504.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质。一种器械夹持角控制方法，包括：获取器械夹的器械角度信息、主手夹的主手角度信息和主手夹持角；根据器械角度信息和主手角度信息，通过闭合关系得到闭合斜率和闭合角度偏差，根据器械角度信息和主手角度信息，通过过盈关系得到过盈斜率和过盈角度偏差；根据闭合斜率、闭合角度偏差、过盈斜率、过盈角度偏差和主手夹持角，通过夹持角关系得到器械夹的器械夹持角。本发明的技术方案可以提高器械夹持角控制精度。
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公开(公告)号：CN117257473A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311227852.X
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种手术系统主从操作判断方法、装置及存储介质。一种手术系统主从操作判断方法，包括：获取操作人员的人脸图像；根据人脸图像进行特征识别，得到眼镜区域；根据眼镜区域，通过边缘检测，得到眼镜区域的多个边缘轮廓；将全部边缘轮廓进行筛选，得到标记边缘轮廓；根据标记边缘轮廓，通过圆拟合，得到轮廓拟合圆；根据轮廓拟合圆得到轮廓拟合圆的半径，并根据全部半径和预设的半径阈值对轮廓拟合圆进行筛选，得到标记拟合圆；根据标记拟合圆，判断操作人员是否看屏幕；当操作人员看屏幕，并且获取操作人员的双击主手信号时，进行主从操作。本发明的技术方案可以有效地减少手术过程中的误操作。
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