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公开(公告)号：CN112975222A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN112936348A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110239875.7
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于智能机器人RGB‑D‑T信息感知的传感器集成装置，所述装置包括括固定座、RGB‑D相机舱、RGB‑D相机、水平旋转件和俯仰件；所述固定座与RGB‑D相机舱相连，RGB‑D相机舱的一端设置有开口，RGB‑D相机固定设置在舱内，RGB‑D相机的镜头向开口方向设置；RGB‑D相机舱上有水平旋转件，俯仰件设置在水平旋转件上，水平旋转件带动装置做水平旋转件运动，俯仰件带动装置做俯仰件运动；本发明有效部署深度视觉传感器与热红外传感器，组成一体化装置，易于与移动机器人集成，有效解决服务机器人在RGB‑D‑T多模态信息融合，有效解决在机器人上使用的热红外相机和RGB‑D相机的视场角差异大、匹配尺度不一致问题，提升智能机器人环境感知能力和服务作业水平。
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公开(公告)号：CN109447019B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811325409.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 公安部沈阳消防研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00 , G06F40/18 , G06F40/174
Abstract: 基于图像识别与数据库存储的纸质扫描文档电子化方法，它用于纸质扫描文档电子化技术领域。本发明解决了现有方法不能从整体上提高纸质文档识别的准确率的问题。本发明着眼于含填涂信息的纸质文档，通过旋转来端正模板图像，可以对填涂信息的位置区域进行良好的定位，从而对各种方式的填涂信息进行有针对性的提取，本发明利用第三方的数据库软件进行有序地存储，以方便读取与修改，对保密性和安全性也有了更大保障，本发明将纸质文档的整体信息识别的准确率提高至98％以上，而且大大提高了软件的效率。本发明可以应用于纸质扫描文档电子化技术领域用。
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公开(公告)号：CN110375050A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910661835.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多稳态曲梁的新型空间智能伸缩输运结构，涉及一种智能伸缩输运结构。复合型负刚度单胞包括曲梁结构及三个支撑结构，曲梁结构两侧对称设置有两个刚性块以改变横截面尺寸，每四个复合型负刚度单胞组合固定成复合型负刚度蜂窝结构，每相对的两个复合型负刚度单胞的曲梁结构中间固定有弹簧，每八个复合型负刚度蜂窝结构组成支撑臂单体，多个支撑臂单体组成输运支撑臂，输运平台与输运支撑臂一端通过黏合剂固定连接，输运平台外侧表面安装有输运件定位罩。具有形状记忆功能，通过温度控制能够实现伸缩以及无死角弯折，质量轻、灵活性强、在狭小空间也可进行作业。
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公开(公告)号：CN110181559A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910563485.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863349B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710265203.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提出了一种模块化机械臂柔性关节，包括关节输入装置、减速装置、串联弹性驱动器、关节输出装置、关节外壳及底座，所述关节输入装置的一端与减速装置相连，另一端与底座相连，所述减速装置与串联弹性驱动器相连，所述串联弹性驱动器与关节输出装置相连，所述关节输出装置与关节外壳相连。本发明将模块化思想融入到柔性机械臂的设计中，根据实际需要可进行任意组合成不同自由度的柔性机械臂，通过测量圆盘式弹簧内外圈旋转角度差估计关节输出端力矩，圆盘式弹簧内外圈旋转角度差转化为直滑式位移传感器进行测量。
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公开(公告)号：CN109539975A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811352669.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单频激光干涉仪非线性误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变第一反射镜和第二反射镜位置的前提下，利用液晶相位延迟器在测量光束和参考光束之间产生连续的光程差变化，使得干涉信号产生足够的相位变化，实现对干涉信号特征参数的预提取，从而利用预提取的特征参数对单频激光干涉仪位移测量过程中的非线性误差进行修正，实现高精度位移测量；本发明实现了对单频激光干涉仪干涉信号特征参数的预提取、能够有效解决干涉测量尤其是微小位移测量中非线性误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN105446336A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510897598.3
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法，属于变电站的机器人巡检领域。解决了现有变电站进行人工巡检的方式效率低、检测质量差的问题。它包括主控制系统、运动控制系统、传感检测系统、无线通信系统和故障报警系统；主控制系统，用于对巡检机器人进行任务调度，还用于接收环境感知信号、方位数据、温度数据、环境图像和指针仪表图像，根据环境感知信号和方位数据发出运动控制信号，根据采集的温度数据与设定的温度阈值进行比较，当采集温度数据超出设定的温度阈值时，发出报警控制信号，根据接收的环境图像与故障类型模型库内图像进行匹配，当匹配成功时，发出报警控制信号，根据接收的指针仪表图像读取变电站仪表数据。用于变电站巡检。
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公开(公告)号：CN103552077A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310507143.7
申请日：2013-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 家用伙伴机器人，它涉及一种伙伴机器人。本发明为解决现有的家用伙伴机器人存在成本昂贵、功能单一以及集成程度低的问题。底座板上安装有两个主动滚轮和两个从动轮，从动轮上部的壳体内设置有有火焰传感器，两个主动滚轮平行安装在底座板的一侧端上，每个主动滚轮上安装有一个驱动电机，从动轮安装在底座板的另一侧端的两侧，平板电脑安装在前盖上且位于前盖与后盖之间，摄像头设置在前盖的上部，前盖的下部设置有耳机插槽、光电传感器和麦克风，温湿度传感器和电源开关均设置在后盖上，电源模块、驱动器、控制器均位于底座板上的上端面上，电路板通过支架设置在底座板的上端面上。本发明的家用伙伴机器人用于家庭娱乐、安保、教育和看护。
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公开(公告)号：CN103236730A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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