公开(公告)号：CN106821094B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201710261443.X

申请日：2017-04-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王鹏飞 ,  陈诺 ,  罗盼 ,  查富生 ,  郭伟

IPC: A47K7/04

Abstract: 一种折叠式家用搓澡机，它涉及个人卫生清洁设备领域。本发明为解决现有搓澡机价格昂贵，使用不方便的问题。本发明包括步进电机、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、短同步带、中同步带、下机架、上机架、两个大摇杆、两个小摇杆、两个长同步带和两个搓板机构，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴由下至上依次平行设置，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过短同步带连接，第三同步带轮与第四同步带轮之间通过一个长同步带连接，第五同步带轮与第六同步带轮之间通过中同步带连接，第七同步带轮与第八同步带轮之间通过另一个长同步带连接，长同步带上固接有搓板机构，上机架与下机架之间的两侧分别各设有一个大摇杆和小摇杆。本发明用于个人卫生清洁。

公开(公告)号：CN106863349B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201710265203.7

申请日：2017-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  刘星 ,  王珂 ,  李瑞峰 ,  罗盼

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提出了一种模块化机械臂柔性关节，包括关节输入装置、减速装置、串联弹性驱动器、关节输出装置、关节外壳及底座，所述关节输入装置的一端与减速装置相连，另一端与底座相连，所述减速装置与串联弹性驱动器相连，所述串联弹性驱动器与关节输出装置相连，所述关节输出装置与关节外壳相连。本发明将模块化思想融入到柔性机械臂的设计中，根据实际需要可进行任意组合成不同自由度的柔性机械臂，通过测量圆盘式弹簧内外圈旋转角度差估计关节输出端力矩，圆盘式弹簧内外圈旋转角度差转化为直滑式位移传感器进行测量。

公开(公告)号：CN106863349A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710265203.7

申请日：2017-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  刘星 ,  王珂 ,  李瑞峰 ,  罗盼

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0258

Abstract: 本发明提出了一种模块化机械臂柔性关节，包括关节输入装置、减速装置、串联弹性驱动器、关节输出装置、关节外壳及底座，所述关节输入装置的一端与减速装置相连，另一端与底座相连，所述减速装置与串联弹性驱动器相连，所述串联弹性驱动器与关节输出装置相连，所述关节输出装置与关节外壳相连。本发明将模块化思想融入到柔性机械臂的设计中，根据实际需要可进行任意组合成不同自由度的柔性机械臂，通过测量圆盘式弹簧内外圈旋转角度差估计关节输出端力矩，圆盘式弹簧内外圈旋转角度差转化为直滑式位移传感器进行测量。

公开(公告)号：CN106821094A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710261443.X

申请日：2017-04-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王鹏飞 ,  陈诺 ,  罗盼 ,  查富生 ,  郭伟

IPC: A47K7/04

CPC classification number: A47K7/04

Abstract: 一种折叠式家用搓澡机，它涉及个人卫生清洁设备领域。本发明为解决现有搓澡机价格昂贵，使用不方便的问题。本发明包括步进电机、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、短同步带、中同步带、下机架、上机架、两个大摇杆、两个小摇杆、两个长同步带和两个搓板机构，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴由下至上依次平行设置，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过短同步带连接，第三同步带轮与第四同步带轮之间通过一个长同步带连接，第五同步带轮与第六同步带轮之间通过中同步带连接，第七同步带轮与第八同步带轮之间通过另一个长同步带连接，长同步带上固接有搓板机构，上机架与下机架之间的两侧分别各设有一个大摇杆和小摇杆。本发明用于个人卫生清洁。