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公开(公告)号：CN108168487A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/10
Abstract: 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN105478245B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201511029258.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
Abstract: 基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括：双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。
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公开(公告)号：CN104748913A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510166404.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于微位移传感器的双自由度精密离心机主轴动不平衡量的辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了决现有的双自由度精密离心机主轴动不平衡量的辨识问题。本发明的技术要点为：微位移传感器的基准数据与测试数据的采集；对采集到的数据提取一次谐波成分；利用提取的一次谐波成分进行不平衡量解算；利用得到的动不平衡量对双自由度精密离心机主轴进行配平。本发明利用微位移传感器进行数据采集，并采用考虑到重力因素的辨识方法能够有效辨识精密离心机主轴动不平衡量，使辨识精度在1千克米以内。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机主轴动不平衡量。
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公开(公告)号：CN119575803A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411240789.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质，涉及控制方法领域，为解决现有的无模型自适应控制方法不能有效地改善被控系统的动态响应性能，不能有效利用无模型自适应控制过程中的动态线性化误差对扰动进行抑制的问题。本发明方法考虑控制过程中的动态线性化误差建立被控系统的拓展全格式动态线性化数据模型，基于此对被控对象进行补偿，基于递推增广最小二乘方法对被控系统的拓展伪梯度进行估计，基于改进准则函数得到k时刻的基于拓展全格式动态线性化数据模型的无模型自适应控制器，将补偿后的被控对象控制输入信号输入被控对象，对系统动态线性化误差差分进行计算，进行无模型自适应控制。
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公开(公告)号：CN118502237A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410542595.7
申请日：2024-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑干扰作用下基于数据驱动的伺服系统误差建模方法及系统，涉及伺服控制系统技术领域，其为了实现在不具体分析伺服机构内部结构的情况下对伺服机构的误差进行建模，从而更精确的预测伺服机构运行时的误差，为后续的误差补偿奠定基础。技术要点：建立伺服机构试验输入信号集；基于输入信号集进行干扰作用下的伺服机构试验，建立伺服机构试验误差信号集，使用集合中的每一条输入信号分别作为伺服机构的指令信号，在存在干扰作用的情况下进行有限次试验，得到有限条伺服机构的实际输出信号；建立干扰作用下的伺服机构误差建模训练集，具体步骤包括：训练集输入、输出样本计算和训练集标准化。基于循环神经网络的结构，构建数据驱动的伺服机构误差模型并基于构建的训练集进行训练，得到干扰作用下基于数据驱动的误差模型。本发明主要用于伺服机构误差建模中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114706305B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
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公开(公告)号：CN118107533A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410406530.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/172
Abstract: 刹车防抱死系统极值搜索控制方法及装置，涉及刹车控制技术领域。为解决现有技术中，没有考虑到如何缩短乃至消除反向搜索的暂态过程，使切换瞬间的滑移率立即朝向最优值收敛的技术问题，本发明提供的技术方案包括：建立预设车轮模型的步骤；根据预设滑移率，得到力矩控制律的步骤；根据所述力矩控制律，驱动所述车轮模型中车轮的步骤；根据当前所述车轮线加速度，得到最优滑移率，并更新所述预设滑移率的步骤。可以应用于刹车防抱死系统的控制方法中，用于改进刹车防抱死系统在不同工况下的性能，提高车辆的制动距离和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116238279A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310291913.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法，涉及一种车辆半主动悬架控制方法。根据CDC阻尼器的测试特性数据，采用三段分段建模建立包含阻尼力、悬架伸缩速度和电磁阀驱动电流的CDC阻尼器模型，结合半主动悬架系统的动力学模型，得到半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型，选取非线性项作为前件变量，转换为半主动悬架系统切换T‑S模型，设计电磁阀驱动电流的控制器，给出期望控制电流。考虑了阻尼器的非线性特性，在驱动电流可行域范围内，给出有效抑制车辆振动的控制器设计。
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公开(公告)号：CN114518709A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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公开(公告)号：CN109211272B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811055083.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 采用空间旋转力矩的变速倾侧动量轮倾侧角传感器标度因数测量方法，涉及变速倾侧动量轮运动物理参数测量技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法针对倾侧角传感器标度因数存在测量精度低的问题。技术要点：坐标系建立与倾侧角传感器布局、构建倾侧角测量方程、施加空间旋转力矩并记录倾侧角传感器数据、基于传感器阈值和椭圆拟合的有效数据处理。本发明利用嵌入在转子体内侧的永磁体和两对固定于支撑框架上正交排布的力矩器线圈配合产生空间旋转力矩，并在后续数据处理过程中采用阈值处理，最大程度地提高了传感器数据的有效利用率并降低了传感器非线性因素的影响，实现了倾侧角传感器标度因数的精确测量。
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