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公开(公告)号：CN108762090A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810658614.7
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。
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公开(公告)号：CN105478245A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511029258.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
CPC classification number: B04B9/146
Abstract: 基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括：双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。
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公开(公告)号：CN105478245B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201511029258.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
Abstract: 基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括：双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。
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公开(公告)号：CN104748913A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510166404.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于微位移传感器的双自由度精密离心机主轴动不平衡量的辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了决现有的双自由度精密离心机主轴动不平衡量的辨识问题。本发明的技术要点为：微位移传感器的基准数据与测试数据的采集；对采集到的数据提取一次谐波成分；利用提取的一次谐波成分进行不平衡量解算；利用得到的动不平衡量对双自由度精密离心机主轴进行配平。本发明利用微位移传感器进行数据采集，并采用考虑到重力因素的辨识方法能够有效辨识精密离心机主轴动不平衡量，使辨识精度在1千克米以内。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机主轴动不平衡量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108762090B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810658614.7
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。
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公开(公告)号：CN108873820A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810909894.4
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种从动轴参考指令实时修正的多轴速率伺服系统同步控制方法，属于运动控制技术领域。所述方法基于串、并联混合同步控制的结构，利用系统的同步误差设计从动轴指令实时修正系数，进而构造实时修正的从动轴指令实现多轴速率伺服系统的高精度同步控制。本发明所述方法克服了串联同步控制方法和并联同步控制方法各自的局限性，具有同步误差波动小，动态性能好等特点。
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公开(公告)号：CN108873820B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810909894.4
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种从动轴参考指令实时修正的多轴速率伺服系统同步控制方法，属于运动控制技术领域。所述方法基于串、并联混合同步控制的结构，利用系统的同步误差设计从动轴指令实时修正系数，进而构造实时修正的从动轴指令实现多轴速率伺服系统的高精度同步控制。本发明所述方法克服了串联同步控制方法和并联同步控制方法各自的局限性，具有同步误差波动小，动态性能好等特点。
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公开(公告)号：CN104615130B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510098333.7
申请日：2015-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于时间采样的机电伺服系统位置域周期性干扰的抑制方法，属于伺服控制技术领域。本发明解决了现有的机电伺服控制系统中存在的位置域周期性干扰严重影响设备精度的问题。技术要点为：机电伺服系统被控对象频率特性测试及建模；对得到的被控对象模型设计镇定控制器；利用带有镇定控制器的闭环系统，对机电伺服系统位置域周期性干扰进行测试，得到位置域周期性干扰的频率及幅值；根据测得的位置域周期性干扰的频率，设计位置域重复控制器，并将位置域重复控制器离散化；重复控制器参数整定及低通滤波器设计；将经过离散化的重复控制器嵌入到机电伺服系统，达到位置域周期性干扰抑制的目的。本发明方法适用于抑制机电伺服系统位置域周期性干扰。
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公开(公告)号：CN104615130A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510098333.7
申请日：2015-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05B23/0218
Abstract: 基于时间采样的机电伺服系统位置域周期性干扰的抑制方法，属于伺服控制技术领域。本发明解决了现有的机电伺服控制系统中存在的位置域周期性干扰严重影响设备精度的问题。技术要点为：机电伺服系统被控对象频率特性测试及建模；对得到的被控对象模型设计镇定控制器；利用带有镇定控制器的闭环系统，对机电伺服系统位置域周期性干扰进行测试，得到位置域周期性干扰的频率及幅值；根据测得的位置域周期性干扰的频率，设计位置域重复控制器，并将位置域重复控制器离散化；重复控制器参数整定及低通滤波器设计；将经过离散化的重复控制器嵌入到机电伺服系统，达到位置域周期性干扰抑制的目的。本发明方法适用于抑制机电伺服系统位置域周期性干扰。
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