公开(公告)号：CN108873820B

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201810909894.4

申请日：2018-08-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  李琦 ,  佟鑫刚 ,  王孟渝 ,  杨宝庆 ,  陈松林

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明提出了一种从动轴参考指令实时修正的多轴速率伺服系统同步控制方法，属于运动控制技术领域。所述方法基于串、并联混合同步控制的结构，利用系统的同步误差设计从动轴指令实时修正系数，进而构造实时修正的从动轴指令实现多轴速率伺服系统的高精度同步控制。本发明所述方法克服了串联同步控制方法和并联同步控制方法各自的局限性，具有同步误差波动小，动态性能好等特点。

公开(公告)号：CN108762090B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201810658614.7

申请日：2018-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  李琦 ,  王孟渝 ,  刘思源 ,  赵辉 ,  佟鑫刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。

公开(公告)号：CN108873820A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810909894.4

申请日：2018-08-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  李琦 ,  佟鑫刚 ,  王孟渝 ,  杨宝庆 ,  陈松林

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明提出了一种从动轴参考指令实时修正的多轴速率伺服系统同步控制方法，属于运动控制技术领域。所述方法基于串、并联混合同步控制的结构，利用系统的同步误差设计从动轴指令实时修正系数，进而构造实时修正的从动轴指令实现多轴速率伺服系统的高精度同步控制。本发明所述方法克服了串联同步控制方法和并联同步控制方法各自的局限性，具有同步误差波动小，动态性能好等特点。

公开(公告)号：CN108762090A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810658614.7

申请日：2018-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  李琦 ,  王孟渝 ,  刘思源 ,  赵辉 ,  佟鑫刚

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。

公开(公告)号：CN108089444A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201711366514.9

申请日：2017-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  王孟渝 ,  邢宝祥 ,  王玘玥 ,  王博 ,  刘刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法，包括设计两轴控制器并比较其响应结果，利用轴包含控制器在内的开环特性建立该 轴数学模型，模型修正，基于修正参考模型的同步控制方法和验证同步控制效果。本发明相对于现有的并联和串联同步控制方法，具有同步误差小的优势；相对于传统的定参数串并联混合同步控制方法，具有调节动态误差的能力，有响应更快更好的优势；相对于交叉耦合同步控制方法，有设计简单的优势。

公开(公告)号：CN108089444B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201711366514.9

申请日：2017-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  王孟渝 ,  邢宝祥 ,  王玘玥 ,  王博 ,  刘刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法，包括设计两轴控制器并比较其响应结果，利用轴包含控制器在内的开环特性建立该轴数学模型，模型修正，基于修正参考模型的同步控制方法和验证同步控制效果。本发明相对于现有的并联和串联同步控制方法，具有同步误差小的优势；相对于传统的定参数串并联混合同步控制方法，具有调节动态误差的能力，有响应更快更好的优势；相对于交叉耦合同步控制方法，有设计简单的优势。