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公开(公告)号：CN108168487A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/10
Abstract: 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN108168487B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711482495.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/10
Abstract: 本发明提出了一种臂式精密离心机动态半径测量机构，属于精密仪器测量技术领域。所述机构包括中心柱体、活动标尺和等直杆等部件。所述机构适用于精密离心机动态半径的检测，解决了现有精密离心机动态半径测量装置前期处理工序复杂，难度高等问题。本发明提出的测量机构能够有效降低测量前期处理工序的复杂性和难度，节省测量时间和资源。同时，极大程度地降低了人为因素带来的安装风险。
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公开(公告)号：CN111307175A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010104969.9
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种高动态三轴仿真转台，包括偏航轴系、俯仰轴系和滚转轴系，偏航轴系包括偏航支承座、偏航框架、偏航电机和偏航支承轴承，俯仰轴系包括俯仰电机座、U型俯仰支承座、俯仰电机、俯仰传动杆机构、俯仰框架和俯仰输出轴，俯仰电机座和俯仰电机及U型俯仰支承座均与偏航轴系同轴线布置，俯仰传动杆机构包括俯仰主动连杆，俯仰串动杆和俯仰从动端盖，俯仰主动连杆与俯仰电机的输出轴连接，俯仰从动端盖与俯仰框架的一端连接；滚转轴系包括滚转电机和滚转支承轴承。本发明把俯仰轴系的驱动元件转移到了偏航轴线上，可以大幅度地降低其对偏航轴系的转动惯量，进而对大幅度提高偏航轴系的加速度和频响指标创造了条件。
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公开(公告)号：CN111173871A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010121876.7
申请日：2020-02-27
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: F16F1/02
Abstract: 本发明提供了一种舵机加载用刚度可调大挠性扭簧，包括扭矩输入接口、扭矩输出接口、扭转板组件和隔离架组件；扭转板组件包括M个弹性元件，且M为大于1的正整数，隔离架组件包括N个隔离架，且N为正整数，隔离架为圆环形结构，在圆环形端面上沿圆周方向均匀开有Q个通孔，Q为不小于M的正整数；M个弹性元件沿圆周方向均匀分布，每个弹性元件均依次穿过N个隔离架上相应位置的通孔，扭转板组件两端分别嵌套扭矩输入接口和扭矩输出接口；输入扭矩通过扭矩输入接口经过扭转板组件传递至扭矩输出接口。本发明中通过扭转板组件中各弹性元件的沿圆周方向均布，使扭簧具有正反向刚度对称的特性，隔离架的设置使得扭簧在线性范围内实现大的扭转角度。
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公开(公告)号：CN107065551B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710271289.4
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于模型参数精确辨识的仿真转台自校正控制方法，本发明涉及基于模型参数精确辨识的仿真转台自校正控制方法。本发明的目的是为了解决现有的开环扫频测定法需要耗费较长时间、固定参数的控制方法对负载变化适应能力差，及可能会出现几套控制方法参数都不能保证系统的最佳性能，甚至无法保证系统稳定的缺点。具体过程为：一、根据转台伺服系统的结构建立转台伺服系统机理模型；二、测量抵消库仑摩擦力矩Tc所需的控制量DA值，对步骤一中转台伺服系统开环传递函数模型G(s)的控制输入信号进行补偿；三、得到精确参数和四、得到最优自校正控制环节J(s)。本发明用于仿真转台控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108317989A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810078076.4
申请日：2018-01-26
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G01B21/10
Abstract: 本发明提出了一种基于机械角位置采样的精密离心机动态半径测量方法，属于精密仪器测量技术领域。所述方法的步骤为：步骤一、按照设定的角位置采样间隔，利用微位移传感器采集并保存精密离心机的动态半径基准数据；步骤二、按照设定的不同转速条件下角位置采样间隔，实时采集不同转速条件下微位移传感器检测的数据；步骤三、在精密离心机旋转的一个机械圆周内，根据实时角位置采样数据和与该角位置对应的动态半径基准数据，实时计算所述一个机械圆周内对应的精密离心机的动态半径；步骤四、匀速条件下多圈数据求均值，得到该转速下精密离心机的动态半径。本发明提出的方法有效降低了测量前期的部件加工难度和复杂度，节约了试验时间和试验成本。
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公开(公告)号：CN107065551A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710271289.4
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于模型参数精确辨识的仿真转台自校正控制方法，本发明涉及基于模型参数精确辨识的仿真转台自校正控制方法。本发明的目的是为了解决现有的开环扫频测定法需要耗费较长时间、固定参数的控制方法对负载变化适应能力差，及可能会出现几套控制方法参数都不能保证系统的最佳性能，甚至无法保证系统稳定的缺点。具体过程为：一、根据转台伺服系统的结构建立转台伺服系统机理模型；二、测量抵消库仑摩擦力矩Tc所需的控制量DA值，对步骤一中转台伺服系统开环传递函数模型G(s)的控制输入信号进行补偿；三、得到精确参数和四、得到最优自校正控制环节J(s)。本发明用于仿真转台控制领域。
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公开(公告)号：CN111914411B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010697584.8
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法，所述方法包括建立基于双欧拉法的四轴转台框架角与全空间飞行器姿态角的运动学模型、对仿真初始时刻的各框架角位置进行初始化、设计基于约束最优化理论的转台运动学反解算法、根据运动学反解算法，计算得到当前时刻四轴转台各框架角位置指令、设计四轴转台的运动学正解算法最终得到框架角位置的全部指令。本发明所述方法可以保证四轴转台的指令解算在满足实时性及有效规避运动学奇异位置等的前提下，不会出现在全姿态内的大幅度解算偏差跳变，消除了由于正解多解性带来的大幅度误差现象。
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公开(公告)号：CN111914411A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010697584.8
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法，所述方法包括建立基于双欧拉法的四轴转台框架角与全空间飞行器姿态角的运动学模型、对仿真初始时刻的各框架角位置进行初始化、设计基于约束最优化理论的转台运动学反解算法、根据运动学反解算法，计算得到当前时刻四轴转台各框架角位置指令、设计四轴转台的运动学正解算法最终得到框架角位置的全部指令。本发明所述方法可以保证四轴转台的指令解算在满足实时性及有效规避运动学奇异位置等的前提下，不会出现在全姿态内的大幅度解算偏差跳变，消除了由于正解多解性带来的大幅度误差现象。
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公开(公告)号：CN108317989B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810078076.4
申请日：2018-01-26
Applicant: 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G01B21/10
Abstract: 本发明提出了一种基于机械角位置采样的精密离心机动态半径测量方法，属于精密仪器测量技术领域。所述方法的步骤为：步骤一、按照设定的角位置采样间隔，利用微位移传感器采集并保存精密离心机的动态半径基准数据；步骤二、按照设定的不同转速条件下角位置采样间隔，实时采集不同转速条件下微位移传感器检测的数据；步骤三、在精密离心机旋转的一个机械圆周内，根据实时角位置采样数据和与该角位置对应的动态半径基准数据，实时计算所述一个机械圆周内对应的精密离心机的动态半径；步骤四、匀速条件下多圈数据求均值，得到该转速下精密离心机的动态半径。本发明提出的方法有效降低了测量前期的部件加工难度和复杂度，节约了试验时间和试验成本。
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