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公开(公告)号：CN114329943A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111593650.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于姿态旋转矩阵的控制性能边界设计方法、装置及介质；该方法包括：根据刚体本体系相对于惯性系的当前姿态旋转矩阵和刚体本体系相对于惯性系的期望姿态旋转矩阵获取针对被控刚体的姿态误差矩阵；根据所述姿态误差矩阵生成姿态误差函数；根据基于姿态旋转矩阵的无穷小转动的表达式计算姿态误差函数的导数；利用叉乘运算和迹运算的性质化简姿态误差函数的导数并导出3维姿态误差向量；根据设定的控制性能要求，对所述姿态误差向量中的每个分量进行不等式约束；利用SO(3)上的平移不变度量将所述对姿态误差向量中每个分量的不等式约束上界转化为对被控刚体在所述控制性能要求下的姿态误差边界，即控制性能边界。
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公开(公告)号：CN112357121A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011188678.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预置姿态的卫星入轨快速成像方法，属于航天领域。所述卫星入轨快速成像方法包括以下步骤：步骤一、利用地球星历和火箭安装方向计算卫星在箭上的初始姿态；步骤二、利用星上陀螺组件进行发射段卫星姿态实时积分定姿；步骤三、星箭分离后，控制卫星快速机动成像。本发明利用地球星历、火箭的安装方向等信息，计算箭上卫星的初始姿态，将姿态计算和控制流程的开始时间提前至卫星箭上加电阶段，充分利用了地面已知信息，简化了入轨后的控制流程；大幅缩短了成像准备时间，提高了卫星的成像响应速度；在仅采用常用配置的条件下，通过软件预置参数的方式提高了卫星成像响应速度，卫星研制硬件成本相比于传统卫星并无提高。
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公开(公告)号：CN110002005B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910161273.7
申请日：2019-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种可重构的微纳卫星系统架构及卫星系统重构方法；该可重构的微纳卫星系统包括：通用模组，包括多个实现所述卫星系统所有功能需求均需要使用的共用模块；专用模组，包括多个与所述卫星系统单一功能需求对应的且仅实现对应的单一功能需求所需要使用的专用模块；标准化总线，用于连接所述通用模组中的共用模块以及所述专用模组中的专用模块。
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公开(公告)号：CN111258325A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010074835.7
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例公开了对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：根据携带有对称挠性附件的对地遥感卫星的运动学方程获取所述对地遥感卫星的误差运动学方程；基于拉格朗日方法获取所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程；基于模型的不确定性以及所述对地遥感卫星的误差运动学方程和所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程分别获取所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型；根据引入的反步状态变量和虚拟控制器，通过有限时间积分滑模扰动观测器FTISMDO针对所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型中的集成不确定性进行估计；根据所述估计的集成不确定性通过反步法设计所述对地遥感卫星的姿态抗扰动容错控制器。
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公开(公告)号：CN110868247A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911139905.6
申请日：2019-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于事件驱动的卫星遥测数据处理方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：基于当前采集时刻所采集的第一遥测数据包中各数据字段与目标遥测数据包中对应的数据字段进行比较，以确定设定事件是否发生；相应于所述设定事件发生，根据所述第一遥测数据包与所述目标遥测数据包相应的发生变化的数据字段生成下传遥测数据包；将所述下传遥测数据包通过下行信道传输至地面站。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110830482A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911107214.8
申请日：2019-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 一种部件串行接口的通用驱动系统及方法，解决了现有上位机对卫星部件接口驱动难的问题，属于接口驱动技术领域。本发明包括：获取待驱动部件的配置信息，根据该配置信息确定接口配置信息和协议配置信息；接口配置信息包括接口波特率、字节校验信息和字节停止位长度；协议配置信息包括帧头识别码、帧类型标识长度、帧类型信息、帧长度和帧校验信息；根据接口配置信息对串口寄存器进行设置；将需要发送给部件的数据写入发送寄存器中进行发送；利用接收寄存器接收部件发送的数据包，并根据协议配置信息对接收的数据包依次进行帧头校验和帧类型校验，若检验结果一致，则继续进行数据帧接收和数据帧校验，否则接收新的数据包。
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公开(公告)号：CN110002005A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910161273.7
申请日：2019-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种可重构的微纳卫星系统架构及卫星系统重构方法；该可重构的微纳卫星系统包括：通用模组，包括多个实现所述卫星系统所有功能需求均需要使用的共用模块；专用模组，包括多个与所述卫星系统单一功能需求对应的且仅实现对应的单一功能需求所需要使用的专用模块；标准化总线，用于连接所述通用模组中的共用模块以及所述专用模组中的专用模块。
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公开(公告)号：CN119808556A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411870187.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06T19/00
Abstract: 一种卫星数字化智能装配方法，属于数字孪生虚拟装配仿真技术领域。本发明针对传统卫星装配工艺方案迭代周期长、成本高的问题。包括建立虚拟手掌与真实手掌的手势匹配关系，对人机交互手势进行定义；基于数字孪生技术建立所有卫星组件模型，配置Transform脚本组件、Mesh Filter脚本组件和Mesh Renderer脚本组件，得到卫星组件网格渲染模型，并构建碰撞体；设计装配控制面板配置可交互按钮；对卫星组件网格渲染模型配置智能辅助装配逻辑脚本提示安装位置，构建干涉检测预警模型输出预警干涉结果；建立常用装配工具模型获得装配可达结果；根据预警干涉结果和装配可达结果获卫星设计以及装配工艺方案存在的问题。本发明可提高卫星实际装配的效率与质量。
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公开(公告)号：CN119218446A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411601146.1
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种低轨星座面内相对相位机动时间最优控制方法，属于航天器动力学控制技术领域。本发明针对现有大气差分拖曳控制策略优化方法未考虑相对相位机动过程中轨道高度变化的影响，以及无法达到机动控制时间最短的问题。包括根据卫星真近角动力学方程获得控制时间步长的真近角角速度变化量；结合与卫星迎风面积及姿态控制命令的对应关系，设置卫星命令矩阵；根据控制时间最短的优化目标，控制所需时间具有应当随优化缩短这一特征，设计利用变长度遗传算法进行控制策略优化的方法，同时设计了基于模拟退火算法在解空间中进行单点优化的序列优化算法；将序列优化与控制策略优化嵌套耦合，得到时间最优命令矩阵。本发明用于低轨星座中卫星的控制。
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公开(公告)号：CN118869054A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411229003.2
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/185 , H04L45/02 , H04L45/302
Abstract: 本公开提供了一种星地融合网络的路由方法、装置及系统。该路由方法包括：根据星地链路通信质量指标分别为发送终端和接收终端筛选出对应的起始卫星和目标卫星；通过起始卫星接收由发送终端发送的待传输数据；从起始卫星开始，当前卫星基于卫星网络状态通过已训练完成的双深度Q网络模型决策出下一步转发的卫星，并将待传输数据发送至下一步转发的卫星，直至将待传输数据发送至目标卫星；通过目标卫星向接收终端传输待传输数据。
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