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公开(公告)号：CN1623929A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN200410044014.X
申请日：2004-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 移动式景观水体修复装置，它涉及一种景观水体修复装置。本发明供气装置(3)设置在游船(1)的船舱(1－1)内，生物载体(2)设置在游船(1)的船底(1－2)的下部。生物载体(2)的若干传质体(13)和若干毛圈栽植体(12)竖向间隔地相互连接固定在一起并穿入带缺口的固定环(7)形成筒状填料(4)，两个固定套筒(14)固定在筒状填料(4)的两端上。供气装置的曲柄(25)与游船动力踏板(24)同轴，传动杆(16)的一端与曲柄(25)由传动轴(17)转动连接，传动杆(16)的另一端与活塞杆(19)的一端由连接轴(18)转动连接。本发明具有可对水体进行持续净化，人流越多，净化效能越高，能彻底解决因人流超负荷导致的水体污染问题，省时、省力、省钱、节水且不破坏水体原有景观的优点。
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公开(公告)号：CN120031755A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510119068.X
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国移动通信集团黑龙江有限公司
Abstract: 本发明涉及图像恢复领域，尤其涉及一种基于恶劣天气图像恢复网络的图像恢复方法。本发明针对现有技术中各任务间在优化过程中梯度冲突带来的准确率下降的问题，因此提出一种基于恶劣天气图像恢复网络的图像恢复方法，为了实现更加细粒度的参数共享策略，提出一种基于混合专家系统的通道级参数共享策略，采用浅层特征提取模块将输入图像提取浅层特征，基于该特征，每一层卷积层配备的门控网络输出判别分数，从而实现通道级权重共享。并且设计一种梯度正则化策略，缓解各任务间在优化过程中梯度冲突带来的准确率下降的问题。
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公开(公告)号：CN119309580A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411341616.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86 , G06V10/80
Abstract: 一种基于大模型的展厅机器人视觉语言导航方法，属于展厅机器人领域，本发明为解决现有展厅机器人存在的问题。本发明方法：展厅机器人多模态场景感知系统：感知当前场景，利用RGB图像和激光点云的融合特征获得候选目标物体；提取场景中所有候选目标物体的图像特征；展厅机器人多模态环境理解系统：展厅机器人接受语音指令，并利用视觉语言多模态大模型理解出目标物体及用户意图，然后从系统中提取该目标物体文本的高维语义特征，从候选目标物体中找出目标物体；基于多模态大模型的展厅机器人智能导航系统：展厅机器人按照意图生成的位姿序列进行路径规划与自主移动，并根据展厅机器人多模态场景感知系统提供的实时变化的场景动态调整自身行为。
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公开(公告)号：CN119205913A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411253855.5
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06V10/766 , G06V10/82
Abstract: 一种基于学习场景通用特征和特定特征的六自由度相机位姿估计系统，属于视觉定位技术领域。本发明针对现有视觉定位中场景共享参数和场景特定参数之间相互干扰以及训练过程中存在梯度冲突的问题。包括：基础网络模块，基于训练得到的共享参数和特定参数对六自由度相机采集的第n个任务场景图像In进行特征提取，得到图像提取特征Fn；共享参数φ和特定参数φn采用平均梯度算法计算获得；回归层：对图像提取特征Fn进行预测得到3D场景坐标Dn和1D不确定性Un；姿态估计模块：采用PnP算法，基于3D场景坐标Dn和1D不确定性Un计算得到六自由度相机的旋转矩阵Rn和平移向量tn，从而确定第n个任务场景中相机位姿Tn。本发明用于相机位姿估计。
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公开(公告)号：CN117733824A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410048090.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种搭载在云台上的供弹链路机构，本发明涉及一种供弹链路机构，本发明所要解决哨兵机器人云台上常规的供弹链路机构囿于传统链路搭建，机械结构在体积与重量上相对较大，上云台应用这种供弹链路会使机器人体积与重量变大，稳定性变低，最终导致机器人整体性能变差的问题，它包括前端发射机构、连接结构和后端链路机构；后端链路机构的出口端与连接结构的一端活动连接，连接结构的另一端与前端发射机构入口端活动连接。本发明用于直供弹体发射结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117570252A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311555812.8
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种热网井室开阀机器人，它涉及一种开阀机器人。本发明为解决现有井室阀门的开关需要人工完成，作业环境差，劳动强度高，存在安全威胁的问题。本发明包括移动车、电控小车、提升机构和下井机构，电控小车和提升机构设置在移动车上，下井机构与提升机构连接，且下井机构通过提升机构分别沿竖直方向和水平方向移动，下井机构的执行端具有六个移动自由度。本发明用于热网井室阀门的开关。
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公开(公告)号：CN115578426B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211314225.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于稠密特征匹配的室内服务机器人重定位方法，为解决基于关键帧的重定位算法的室内服务机器人在恶劣环境中无法精确定位的问题，根据室内场景的RGB图像和深度图像获取室内服务机器人的位姿，建立关键帧数据库，利用网络提取每张RGB图像的全局描述子组成全局描述子数据库；利用网络提取获得待查询RGB图像的全局描述子，计算全局描述子与全局描述子数据库的余弦相似度，将相似度最高的RGB图像作为检索图像；利用稠密特征匹配网络建立待查询RGB图像和检索图像特征点的关系；根据检索图像对应的位姿计算检索图像的特征点对应的路标点，建立待查询RGB图像特征点与路标点的关系；获得待查询RGB图像对应的室内服务机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN116182844A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211710163.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉、惯性、激光雷达的同步定位与建图系统，设置四个模块，分别是视觉前段模块、VIO后端模块、回环检测模块和LiDAR建图模块。本发明还公开了该系统的同步定位与建图的方法。采用上述技术方案，可以生成更准确的地图和更低的FDE；从LiDAR建图得到的精确姿态估计，可以用于IMU偏差校正；获得更好的回环约束；有效消除了IMU时间累计误差和偏差；高效实现了全局地图的优化和更新；在复杂环境下更具鲁棒性；实现在不同环境中长期稳定运行。
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公开(公告)号：CN116159167A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310222500.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于防疫机器人的喷雾机械臂，它涉及防疫机器人技术领域。本发明为解决现有防疫机器人的喷雾机械臂大多采用固定喷头，喷洒范围小，无法满足狭小空间的消杀要求的问题。本发明包括电动缸、大臂、前臂和喷头旋转组件，大臂竖直设置在电动缸的上端，且电动缸推动大臂沿竖直方向移动，电动缸的上部与大臂的下部之间转动连接，前臂的后端与大臂的上部转动连接，喷头旋转组件与前臂的前端转动连接。本发明用于防疫机器人。
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公开(公告)号：CN116071432A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211551666.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种2d激光雷达与3dTOF相机间标定方法，包括如下步骤：S1、控制激光叉车进行运动，改变激光叉车当前的位姿；S2、计算2d激光雷达和3dTOF相机的位姿，分别存入位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中；S3、在位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中的位姿数据达到数量阈值后，通过位姿集合pose_list2d和pose_list3d中的每一对位姿pose_list2d(x2d,y2d,θ2d)和pose_list3d(x3d,y3d,θ3d)构建一个非线性最小二乘问题，计算得到3dTOF相机相对于2d激光雷达的位姿变换tf(tx,ty,angle)。实现了2d激光叉车上2d激光雷达与栈板识别3dTOF相机之间高精度标定的同时，不依赖额外的设备，只依靠自然环境完成标定过程；此外，标定不需要激光叉车执行特定的动作，对移动机器人要求低；并利用2d重复扫描高精地图定位和3d点面匹配定位，定位精度的提升带来了标定精度的提升。
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