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公开(公告)号：CN114967723B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210672793.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于航行体控制领域，公开了一种超空泡外形航行体高精度姿态控制方法。步骤1：建立超空泡外形航行体的姿态动力学模型；步骤2：基于步骤1的姿态动力学模型，设计高精度姿态控制律；步骤3：基于步骤2设计的高精度姿态控制律，进行数学仿真分析。本发明用以解决当航行体同时作俯仰、偏航和滚转三个方向或两个通道组合机动时控制精度不够，或导致航行体姿态失控的问题，实现对航行体姿态的高精度控制。
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公开(公告)号：CN114840999B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210493825.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种大长细比回转体入水空泡演化模型构建方法，大长细比回转体头部设有空化器，建立大长细比回转体的定常空泡模型；选取不同的回转体入水参数作为初始条件进行数值仿真，得到不同空化数的空泡演化过程，通过测量仿真结果得到空泡长度以及最大空泡直径，对空泡长度、直径与空化数进行拟合，得到空泡形态与空化数的关系；对于大长细比回转体高速入水的非定常过程，利用拟合得到空泡形态与空化数的关系对定常空泡模型进行修正，得到非定常空泡演化模型。本发明可以准确模拟回转体高速入水的非定常过程。
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公开(公告)号：CN114315234A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210065460.7
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中铁北方投资有限公司 , 中铁西北科学研究院有限公司
IPC: C04B26/26 , C04B20/02 , C04B18/02 , E01C11/24 , C04B111/76
Abstract: 一种抑冰抗滑磨耗层的制备方法，它属于道路工程领域，具体涉及一种磨耗层的制备方法。本发明的目的是要解决个别地区不利季节路表易结冰，现有除雪方法均存在缺陷的问题。方法：一、多孔陶粒预处理；二、将预处理的多孔陶粒与安山岩混合，得到集料；三、撒布沥青，碾压；四、高温养护，得到抑冰抗滑磨耗层。本发明施工及养护方便，对于初冬及春融期路表薄冰现象有较好的抑制作用，可较大程度提高抗滑性能；大雪条件下除雪除冰容易，降低成本。本发明可获得一种抑冰抗滑磨耗层。
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公开(公告)号：CN107218683A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710611528.6
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F24F5/0075 , F24F5/0003 , F24F13/00 , F24F13/30 , F24F2005/0082
Abstract: 一种墙板式对流辐射供冷暖装置，涉及一种供冷暖装置。本发明为了解决现有的对流换热装置室内空间温度分层大、吹风感和燥热感明显、室内热舒适性较低的问题，以及辐射换热装置换热效率低，冷热负荷响应速度慢、占地面积大且维修费用高的问题。该装置由背板、水平板、竖向板、辐射金属板、上百叶风口、下百叶风口、换热管、翅片和贯流风机构成；换热管、翅片和贯流风机设置于装置槽体内部，换热管设置于翅片的通孔内与翅片相互接触且与辐射金属板内表面相互接触。该装置室内温度分层小，吹风感低，热舒适性高等优点；换热效率高、冷热负荷响应速度快、占地面积小和便于维修等优点。该装置适用于供冷或供暖。
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公开(公告)号：CN114413906B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210055769.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进粒子群优化算法的三维轨迹规划方法，粒子在航迹空间对最优三维轨迹进行搜索的过程中，在不同的粒子种群迭代进化阶段设置不同的惯性权重：在设定进化前期阶段使用最大惯性权重使全局收敛，在设定进化后期使用最小惯性权重使局部收敛；基于种群多样性在粒子的运动过程增加扰动变异操作；基于约束条件对不可行粒子的选择：比较不可行粒子的约束违反函数，保留约束违反函数小的不可行粒子。本发明根据群体进化情况对惯性权重进行自适应调整，在粒子的运动过程增加扰动变异操作，充分利用了所有粒子，使不可行解同样能够为群体整体寻优提供帮助，保证了轨迹规划的可靠性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115455670A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211032734.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06N7/00 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本发明提出了一种基于高斯混合模型的非高斯噪声模型建立方法，首先建立基于概率密度函数的高斯混合模型GMM，得到参数向量的迭代公式；再以最短描述长度MDL为目标函数，通过合并分裂方法SMEM确定混合分量数，估计出高斯混合模型GMM参数；最终根据高斯混合模型GMM和估计出高斯混合模型GMM参数，通过EM算法和KL三都，得到GMM模型参数，完成高斯混合模型；本发明以KL散度为子模型分裂的判别准则，以模型相似度为子模型合并的判别准则，对KL散度最大且分裂后MDL减小的子模型进行分裂，对模型相似度最大并且合并后MDL值减小的子模型对进行合并；以此来控制混合分量数的数量；合并操作以模型相似度为判别准则不需要遍历所有子模型，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN115071881A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210852142.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于水下高速航行的空化器外形设计方法，通过建立水下高速航行体模型和定常空泡模型，根据航行体航行要求确定空化数阈值，根据空化数阈值计算空泡形态，对一定范围空化数内的空泡形态进行研究，并根据水下高速航行体模型和定常空泡模型的包裹状态，选取最佳空化器直径尺寸，从而利用空化器尺寸设计提高航行体航行速度。
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公开(公告)号：CN115042911A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210850829.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种水下高速航行的航行体流体结构及模型仿真方法，包括依次连接的空化器、双锥段和柱段；双锥段包括依次连接的前锥段和后锥段，前锥段与空化器连接，后锥段与柱段连接；前锥段的半锥角大于给定航行体半锥角，后锥段的半锥角小于给定航行体半锥角。本发明改进后的双锥段航行体由于肩部后移，避免了超出空泡范围而沾湿，提升了航行体的水下航行稳定性。
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公开(公告)号：CN114839877A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210469813.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非鱼雷头型航行体自适应鲁棒控制方法，包括：S1.非鱼雷头型航行体的六自由度运动模型进行解耦得到非线性模型；S2.根据非线性模型获取控制输入深度yi，计算yi与参考深度yr之间的深度偏差yerror，根据yerror计算俯仰角控制指令θ，用θ来实时更新俯仰角参考指令θr；S3.根据更新后的θ实时获取俯仰角综合跟踪误差sθ；根据sθ获取航行体的控制输入水平舵角δe；S4.通过δe对非鱼雷头型航行体的当前纵向平面运动进行实时控制，并实时获取下一个控制输入深度用于更新S2中的yi，直至非鱼雷头型航行体稳定在目标深度。本发明的控制方法稳定性高且收敛速度快。
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