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公开(公告)号：CN114413906B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210055769.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进粒子群优化算法的三维轨迹规划方法，粒子在航迹空间对最优三维轨迹进行搜索的过程中，在不同的粒子种群迭代进化阶段设置不同的惯性权重：在设定进化前期阶段使用最大惯性权重使全局收敛，在设定进化后期使用最小惯性权重使局部收敛；基于种群多样性在粒子的运动过程增加扰动变异操作；基于约束条件对不可行粒子的选择：比较不可行粒子的约束违反函数，保留约束违反函数小的不可行粒子。本发明根据群体进化情况对惯性权重进行自适应调整，在粒子的运动过程增加扰动变异操作，充分利用了所有粒子，使不可行解同样能够为群体整体寻优提供帮助，保证了轨迹规划的可靠性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114330715A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111616839.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种智能弹药协同进化任务分配方法，包括对多平台拦截作战的弹药分配方案进行遗传算法的染色体基因编码；根据弹药分配方案中的拦截目标威胁程度以及不同弹药发射平台对拦截目标的拦截概率计算染色体个体函数适应度；得到不同弹药发射平台对拦截目标有效拦截的概率排序序列，按照有效拦截的概率值的优先级顺序对染色体个体执行遗传算法选择操作；对选择的染色体个体执行交叉和/变异操作，获得下一代遗传种群并重复执行上述步骤，直至满足终止条件，获得最终弹药分配方案。本发明采用基于贪婪原则的改进遗传算法任务分配方法，进行智能弹药协同进化任务分配的有效性更高，寻求最佳方案更有目的性，收敛速度快且遗传代数小。
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公开(公告)号：CN114415725A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210050103.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种智能弹药异类复合控制执行机构最优分配方法，包括以下步骤：S1.基于链式递增分配方法进行上层分配，得到气动力矩指令分量Mad(t)和依靠姿控发动机推力提供的直接力矩指令分量Mrd(t)；S2.进行下层分配；基于混合整形规划的姿态发动机分配方法将直接力矩指令分量Mrd(t)具体分配为每个位置的姿控发动机开关机指令；S3.空气舵的气动力矩指令分量Mac(t)与实际力矩指令Mrc(t)，共同控制复合控制导弹。本发明在保证控制分配的精度要求的前提下，有效提高了分配效率。
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公开(公告)号：CN114413906A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210055769.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进粒子群优化算法的三维轨迹规划方法，粒子在航迹空间对最优三维轨迹进行搜索的过程中，在不同的粒子种群迭代进化阶段设置不同的惯性权重：在设定进化前期阶段使用最大惯性权重使全局收敛，在设定进化后期使用最小惯性权重使局部收敛；基于种群多样性在粒子的运动过程增加扰动变异操作；基于约束条件对不可行粒子的选择：比较不可行粒子的约束违反函数，保留约束违反函数小的不可行粒子。本发明根据群体进化情况对惯性权重进行自适应调整，在粒子的运动过程增加扰动变异操作，充分利用了所有粒子，使不可行解同样能够为群体整体寻优提供帮助，保证了轨迹规划的可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN114371737A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210050100.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种角度约束的智能弹药最优对策协同制导方法，包括以下步骤：S1.构建n枚导弹对目标T进行角度协同拦截模型，包括状态矢量方程和支付函数；S2.将拦截时间范围分为n段，根据角度协同拦截模型获得导弹在第i段时间范围内的最优控制策略表达式，S3.计算伴随变量值，得到导弹的最优协同控制策略。本发明有效解决了多枚拦截器对单目标的协同拦截问题。
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公开(公告)号：CN113885539A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111151396.6
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种超空泡航行体LPV控制器设计方法，用于解决超空泡航行体水下航行过程中加速段控制问题，主要包括：首先基于独立膨胀原理建立空泡形态模型，依据空泡形态模型推导出尾部滑行力及尾舵沾湿率的模型，建立出超空泡航行体的非线性数学模型，之后对该模型进行假设，得到航行体纵平面数学模型，基于纵平面数学模型，建立关于航行体自身速度及尾舵沾湿率的参数依赖型LPV模型，最终针对航行体的各状态顶点设计H无穷鲁棒控制器，使用鲁棒变增益方法串联起控制器参数，建立全局控制器。该方法使用数学仿真证明构建的控制器可以满足控制需要，并且具有较好的鲁棒性，能够在一定干扰效果下对航行体进行加速段定深控制。
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