公开(公告)号：CN115455670A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211032734.9

申请日：2022-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  单永志 ,  彭科科 ,  周宏宇 ,  张龙 ,  徐天富

IPC: G06F30/20 ,  G06K9/62 ,  G06N7/00 ,  G06F111/08 ,  G06F119/10

Abstract: 本发明提出了一种基于高斯混合模型的非高斯噪声模型建立方法，首先建立基于概率密度函数的高斯混合模型GMM，得到参数向量的迭代公式；再以最短描述长度MDL为目标函数，通过合并分裂方法SMEM确定混合分量数，估计出高斯混合模型GMM参数；最终根据高斯混合模型GMM和估计出高斯混合模型GMM参数，通过EM算法和KL三都，得到GMM模型参数，完成高斯混合模型；本发明以KL散度为子模型分裂的判别准则，以模型相似度为子模型合并的判别准则，对KL散度最大且分裂后MDL减小的子模型进行分裂，对模型相似度最大并且合并后MDL值减小的子模型对进行合并；以此来控制混合分量数的数量；合并操作以模型相似度为判别准则不需要遍历所有子模型，减少了计算量。

公开(公告)号：CN115455670B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202211032734.9

申请日：2022-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  单永志 ,  彭科科 ,  周宏宇 ,  张龙 ,  徐天富

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/22 ,  G06N7/01 ,  G06F111/08 ,  G06F119/10

Abstract: 本发明提出了一种基于高斯混合模型的非高斯噪声模型建立方法，首先建立基于概率密度函数的高斯混合模型GMM，得到参数向量的迭代公式；再以最短描述长度MDL为目标函数，通过合并分裂方法SMEM确定混合分量数，估计出高斯混合模型GMM参数；最终根据高斯混合模型GMM和估计出高斯混合模型GMM参数，通过EM算法和KL三都，得到GMM模型参数，完成高斯混合模型；本发明以KL散度为子模型分裂的判别准则，以模型相似度为子模型合并的判别准则，对KL散度最大且分裂后MDL减小的子模型进行分裂，对模型相似度最大并且合并后MDL值减小的子模型对进行合并；以此来控制混合分量数的数量；合并操作以模型相似度为判别准则不需要遍历所有子模型，减少了计算量。

公开(公告)号：CN115407788B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202211035340.9

申请日：2022-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  张梓晨 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  单永志 ,  彭科科 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  任伟 ,  徐天富 ,  张龙

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。

公开(公告)号：CN115407788A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211035340.9

申请日：2022-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  张梓晨 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  单永志 ,  彭科科 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  任伟 ,  徐天富 ,  张龙

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。