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公开(公告)号：CN1975806A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN116002021B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211678497.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼，涉及一种仿生鱼。鱼头外壳内安装MCU控制器、电池及伺服电机，顶部安装防水开关控制MCU控制器，伺服电机固定摆盘，第一鱼身关节、第二鱼身关节、第三鱼身关节及鱼尾关节依次布置在鱼头外壳后方并裹附有仿生鱼皮，第一鱼身关节与鱼尾关节通过两根弹簧连接，第一鱼身关节与第二鱼身关节、第二鱼身关节与第三鱼身关节及第三鱼身关节与鱼尾关节之间分别通过上连杆和下连杆铰接，对应的上连杆和下连杆呈X形排布，摆盘通过两根主动驱动绳与鱼尾关节连接，尾鳍通过张拉关节安装在鱼尾关节后端。解决铰链机构转动刚度低且无法吸收横向冲击载荷的缺点，使仿生鱼游动过程更加真实稳定。
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公开(公告)号：CN115958617B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310067583.9
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。
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公开(公告)号：CN119808423A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510246733.1
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01L5/00 , G01M13/00 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种预期寿命下对接锁系张力衰减确定方法和装置，本发明通过空间对接锁系力传递路径的分析与简化以及空间对接锁系中小变形零件的确定与保守分析和张力衰减假设，建立了空间对接锁系寿命的预测模型，并通过测量空间对接锁系中各个张力衰减变形体在不同时间点的力变形量，使用线性拟合等方法确定了模型中的参数，以此分析出空间对接锁系服役期限要求的张力衰减数据。通过本发明的方法和装置，能够实现在地面试验的基础上准确判断空间工况下张力衰减时空间对接锁系能否满足预期使用寿命。
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公开(公告)号：CN117284457A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311324389.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 兼具快速直游与机动能力且鱼身刚度可调的仿生机器鱼，属于水下跟踪目标技术领域。推进装置与摆动鱼尾装置连接，带动尾鳍做鱼尾摆动作业，转向装置与第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置连接，带动第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置、尾鳍做鱼体转向作业。本发明使用钢丝软轴将位于鱼头处电机的转矩直接转递至仿生鱼的尾部，大大减轻了仿生鱼尾端的质量，从而使得尾部摆动惯性减小，进而使得鱼头部分免受反作用力的影响而大幅度的摆动，使得仿生鱼的游动模式更贴近于鱼身前半段保持不动后半段进行波动的月牙尾模式，使得鱼身能够得到较高的推进速度，本发明能实现推进与转向同时进行，极大的提高了鱼体的机动性。
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公开(公告)号：CN102662327B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210154881.3
申请日：2012-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法，通过系统结构参数直接计算出模态矩阵，通过模态矩阵变换将六自由度强耦合多输入多输出系统转换为模态空间内六个解耦的单输入单输出系统，并结合液压动压反馈技术，设计出模态空间动压反馈控制器的各参数，不仅解决了系统的耦合问题，而且使得解耦后的各模态空间通道达到了最优的控制性能。本发明设计方法只与系统结构参数相关，使得模态解耦控制器适用范围大大增加。
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公开(公告)号：CN103640680A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310714347.8
申请日：2013-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种变刚度摆动推进柔性仿生鱼的制作方法，步骤1：选取所研究的生物鱼并测量相关生物参数；步骤2：选择合适的驱动单元和机械传动机构；步骤3：选择制作柔性仿生鱼体的粘弹性材料；步骤4：将驱动单元和机械传动机构固定在仿生鱼模具内的某一位置，然后用已选择的粘弹性材料进行浇注，凝固后最终完成粘弹性柔性仿生鱼的制作；步骤5：将制成的粘弹性柔性仿生鱼在对应的驱动频率下进行试验，测量其游动性能。本发明的优点是：整体结构简单；外形匹配程度高，游动效果好，且鱼体质量配重较灵活，仿生性能较好；可通过改变鱼体的粘弹性材料以及鱼体的驱动单元的幅值、频率等进行参数优化，进而获得柔性仿生鱼的快速高效的游动性能。
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公开(公告)号：CN103612734A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310585056.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种电磁驱动的变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的电磁摆动单元和尾鳍，所有的鱼体外形均由鱼体蒙皮所密封，首节电磁摆动单元与鱼体头部相连，其它各级电磁摆动单元均与柔性脊椎相连接，最后一节单节电磁摆动单元则与尾鳍相连，所述的电磁摆动单元包括上导磁体、下导磁体、控制线圈、柔性脊椎和衔铁，所述的柔性脊椎呈中空状，内部嵌有控制电流的线圈，上、下导磁体分别固定在柔性脊椎上，衔铁固定在上、下导磁体的中间位置，衔铁的中间位置与柔性脊椎固定连接，衔铁两端套有控制线圈，通过产生的电磁力矩带动柔性脊椎发生弯曲，以驱动鱼体的摆动推进；本发明具有体积小，重量轻，动作连续，容易实现、噪声低、机械损耗小的特点。
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