-
公开(公告)号：CN115958617B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310067583.9
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。
-
公开(公告)号：CN117284457A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311324389.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 兼具快速直游与机动能力且鱼身刚度可调的仿生机器鱼，属于水下跟踪目标技术领域。推进装置与摆动鱼尾装置连接，带动尾鳍做鱼尾摆动作业，转向装置与第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置连接，带动第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置、尾鳍做鱼体转向作业。本发明使用钢丝软轴将位于鱼头处电机的转矩直接转递至仿生鱼的尾部，大大减轻了仿生鱼尾端的质量，从而使得尾部摆动惯性减小，进而使得鱼头部分免受反作用力的影响而大幅度的摆动，使得仿生鱼的游动模式更贴近于鱼身前半段保持不动后半段进行波动的月牙尾模式，使得鱼身能够得到较高的推进速度，本发明能实现推进与转向同时进行，极大的提高了鱼体的机动性。
-
公开(公告)号：CN115958617A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310067583.9
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.015 seconds)
