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公开(公告)号：CN120003647A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510277604.9
申请日：2025-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向水下无人潜器捕获的绳索驱动并联机构，属于捕获水下无人潜器技术领域。多个绳索驱动电机固定装在双体船航行系统的双体船控制台上，绳索驱动电机的输出轴上固定装有电机滑轮；两个剪式伸缩机构上端与双体船航行系统下端的左右两侧固定连接，液压驱动系统固定设置在两个剪式伸缩机构上端之间，液压驱动系统的液压驱动端与两个剪式伸缩机构连接，通过液压驱动系统驱动两个剪式伸缩机构在水下实现伸展或收缩运动；钢丝绳一端与电机滑轮连接，另一端依次绕过双体船航行系统上的双体船滑轮、剪式伸缩机构上的剪式滑轮以及导向滑轮与捕获系统连接，进行六自由度运动，从而实现在复杂的水下环境快速高效捕获回收水下无人潜器。
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公开(公告)号：CN115946149A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310067602.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂，属于七自由度仿人机械臂技术领域。所有肩关节电机、肘关节电机及腕关节电机均固定安装在控制台内底部，肩关节固定安装在控制台的上平台上，肩关节顶端与支撑架底端固定连接，支撑架顶端与肘关节底端固定连接，肘关节顶端通过四个支撑柱二与腕关节底端固定连接；肩关节的肩关节主动绳通过肩关节电机驱动实现肩关节三个自由度；肘关节的肘关节主动绳通过肘关节电机驱动实现肘关节一个自由度；腕关节的腕关节主动绳通过腕关节电机驱动实现腕关节两个自由度。本发明的机械臂用张拉整体关节代替刚性关节，具有高效率、抗冲击、抗环境扰动、刚度可调、小质量、低成本等优点，可满足特定工况下的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116002021B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211678497.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼，涉及一种仿生鱼。鱼头外壳内安装MCU控制器、电池及伺服电机，顶部安装防水开关控制MCU控制器，伺服电机固定摆盘，第一鱼身关节、第二鱼身关节、第三鱼身关节及鱼尾关节依次布置在鱼头外壳后方并裹附有仿生鱼皮，第一鱼身关节与鱼尾关节通过两根弹簧连接，第一鱼身关节与第二鱼身关节、第二鱼身关节与第三鱼身关节及第三鱼身关节与鱼尾关节之间分别通过上连杆和下连杆铰接，对应的上连杆和下连杆呈X形排布，摆盘通过两根主动驱动绳与鱼尾关节连接，尾鳍通过张拉关节安装在鱼尾关节后端。解决铰链机构转动刚度低且无法吸收横向冲击载荷的缺点，使仿生鱼游动过程更加真实稳定。
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公开(公告)号：CN115958617B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310067583.9
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。
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公开(公告)号：CN117284457A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311324389.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 兼具快速直游与机动能力且鱼身刚度可调的仿生机器鱼，属于水下跟踪目标技术领域。推进装置与摆动鱼尾装置连接，带动尾鳍做鱼尾摆动作业，转向装置与第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置连接，带动第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置、尾鳍做鱼体转向作业。本发明使用钢丝软轴将位于鱼头处电机的转矩直接转递至仿生鱼的尾部，大大减轻了仿生鱼尾端的质量，从而使得尾部摆动惯性减小，进而使得鱼头部分免受反作用力的影响而大幅度的摆动，使得仿生鱼的游动模式更贴近于鱼身前半段保持不动后半段进行波动的月牙尾模式，使得鱼身能够得到较高的推进速度，本发明能实现推进与转向同时进行，极大的提高了鱼体的机动性。
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公开(公告)号：CN116002021A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211678497.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼，涉及一种仿生鱼。鱼头外壳内安装MCU控制器、电池及伺服电机，顶部安装防水开关控制MCU控制器，伺服电机固定摆盘，第一鱼身关节、第二鱼身关节、第三鱼身关节及鱼尾关节依次布置在鱼头外壳后方并裹附有仿生鱼皮，第一鱼身关节与鱼尾关节通过两根弹簧连接，第一鱼身关节与第二鱼身关节、第二鱼身关节与第三鱼身关节及第三鱼身关节与鱼尾关节之间分别通过上连杆和下连杆铰接，对应的上连杆和下连杆呈X形排布，摆盘通过两根主动驱动绳与鱼尾关节连接，尾鳍通过张拉关节安装在鱼尾关节后端。解决铰链机构转动刚度低且无法吸收横向冲击载荷的缺点，使仿生鱼游动过程更加真实稳定。
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公开(公告)号：CN115958617A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310067583.9
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Delta并联机构和张拉整体关节的五自由度机器人，属于并联机器人领域。所有电机均固定在定平台上，六个内围电机等分为三组并均布设置，定平台外边缘固定有三个大臂固定座，大臂固定座上下两端固定有两个滑轮支撑座总成，大臂一端与大臂固定座转动连接；每组中的两个内围电机上的卷扬与一组大臂驱动绳索的上、下端驱动绳索一端固定连接，上、下端驱动绳索绕过滑轮支撑座总成上的滑轮与大臂另一端固定连接，大臂另一端与小臂一端转动连接，小臂另一端与动平台转动关节的动平台转动连接，外围电机的卷扬与转动关节驱动绳索一端固定连接，转动关节驱动绳索另一端与末端执行器固定连接。本发明可以满足装配中对于末端执行器具有旋转位姿的要求。
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