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公开(公告)号：CN104229160A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410545850.X
申请日：2014-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028 , B60G17/02 , B62D9/00 , B62D61/04
Abstract: 一种四轮载人月球车移动系统，它涉及一种载人月球车移动系统。本发明为了解决现有的载人月球车构型性能下降的问题。本发明的车体(1)为矩形车体，矩形车体的四角各设有一个移动系统连接件(2)，每个移动系统连接件(2)上安装有一个俯仰转动装置(4)，每个减震装置(3)的一侧通过转动副安装在一个移动系统连接件(2)上，每个减震装置(3)的另一侧与一个俯仰转动装置(4)连接，每个俯仰转动装置(4)通过转动副与一个移动装置(5)连接。本发明轮腿采用三轴联动轴向弹簧减震机构，三个弹簧所在套筒与母体连接均限制为一个转动自由度。本发明用于月球探测。
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公开(公告)号：CN102009750B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201010569860.9
申请日：2010-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验系统的车厢悬挂校正机构以及方法，所述车厢悬挂校正机构包含：校正机构，含有主摇臂配重和副摇臂配重，所述的主摇臂配重与主摇臂固定连接，所述的副摇臂配重与副摇臂固定连接；悬挂机构，包含恒力拉索、恒拉力索吊点、吊架和等长吊索或者吊杆，所述吊架四个绞接点与顶板上四个绞接点相对位置关系相同，在满足以上条件前提下，对吊架形状无特殊要求，所述等长吊索或吊杆连接吊架和行星探测车车厢顶板的对应吊点，恒拉力索吊点位于悬挂机构的一预设位置；恒力拉索连接于吊架的恒拉力索吊点；通过配重校正轮压，实施简便，体积和质量小，适应行星探测车运动范围大的特点，解决了单索拉力补偿模拟全部轮轮压的问题。
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公开(公告)号：CN103879569A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138474.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滑块往复式太阳翼辅助翻转机构，涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决目前太阳翼的地面试验过程中不能自由的展开和收拢的问题。本发明包括动力装置、支撑机构、过渡轴、传动装置和两个摇臂机构，过渡轴可转动设置在支撑机构上，传动装置设置在过渡轴的中部，动力装置与传动装置连接，过渡轴的两端分别可转动设有一个摇臂机构。本发明采用一套动力装置和传动装置，并将动力向两个方向传输，驱动两套摇臂机构控制太阳翼的收拢与展开。本发明有效的解决了太阳翼驱动机构不能在地面展开收拢的问题，具有较高的可靠性及良好的可拓展性。本发明用于辅助太阳翼翻转。
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公开(公告)号：CN103162970A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310081596.8
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种具有俯仰转动和侧倾转动的星球车实验土槽，本发明涉及一种星球车实验土槽，本发明为了解决目前没有对星球车进行爬坡性能、侧向过斜坡的滑移特性、侧滑极限和组合斜坡下的移动特性进行实验土槽的问题，所述土槽包括实验土槽单元、俯仰运动机构、底部支撑机构、侧倾运动机构和地基部件；俯仰运动机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的左侧设置，底部支撑机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的右侧设置，侧倾运动机构设置在实验土槽单元底端，侧倾运动机构在实验土槽单元宽度方向与底部支撑机构对齐，俯仰运动机构的下端、底部支撑机构的下端和侧倾运动机构的下端均固定在地基部件上，本发明用于星球车性能测试实验中。
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公开(公告)号：CN101943210B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010290618.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剖分轴承机构，它涉及一种轴承机构。本发明解决了轴承无法从两端非安装面轴径大、中间安装面轴径小的机械结构两端顺利套入的问题。本发明的外上半圈和外下半圈扣装形成外环体，第一耳与相应的第二耳组成圆柱状凸起，紧固套筒套装在圆柱状凸起上，内上半圈和内下半圈扣装形成内环体，第一保持架和第二保持架扣装形成保持环体，第一保持架和第二保持架通过圆弧形铁片可拆装连接，多个滚动第一螺栓环形阵列在保持环体上，滚动第一螺栓与保持环体之间通过两个保持架轴承实现滚动连接，限位套套装在第一螺栓上，内圈、保持架和外圈由内至外依次套装。本发明结构简单，易于生产制造，适用于轴承的安装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101943210A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010290618.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剖分轴承机构，它涉及一种轴承机构。本发明解决了轴承无法从两端非安装面轴径大、中间安装面轴径小的机械结构两端顺利套入的问题。本发明的外上半圈和外下半圈扣装形成外环体，第一耳与相应的第二耳组成圆柱状凸起，紧固套筒套装在圆柱状凸起上，内上半圈和内下半圈扣装形成内环体，第一保持架和第二保持架扣装形成保持环体，第一保持架和第二保持架通过圆弧形铁片可拆装连接，多个滚动第一螺栓环形阵列在保持环体上，滚动第一螺栓与保持环体之间通过两个保持架轴承实现滚动连接，限位套套装在第一螺栓上，内圈、保持架和外圈由内至外依次套装。本发明结构简单，易于生产制造，适用于轴承的安装。
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公开(公告)号：CN119527456A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411851976.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032 , B25J15/04
Abstract: 轮腿臂复合式移动作业机器人，涉及机器人技术领域。为了解决现有的足式机器人质量分布不均匀，影响机器人运动过程的稳定性。本发明包括机身和安装于机身周围的六条机械腿，处于机身前方的两条机械腿为腿臂结构，其余四条机械腿为轮腿结构；在作业机器人移动时，作业机器人可在六足移动模式与轮式移动模式之间切换，以应对不同的地形；在作业机器人作业时，作业机器人可由六足移动模式或轮式移动模式切换至双臂作业模式，以实现作业任务。
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公开(公告)号：CN119414839A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411525678.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及人工智能和自动化技术领域，尤其涉及一种考虑避障稳定性的机器人安全轨迹规划分析方法，包括通过采用占据网格表示机器人运行环境，收集障碍物集合，并设定机器人行驶目标点，确保机器人对障碍物的识别准确无误；通过根据占据网格定义机器人行驶起始点和行驶路径，生成初步轨迹，并搜索最短路径，有利于提高行驶效率；通过优化初步轨迹，设置避障约束条件，并调整轨迹以避免碰撞，提高了机器人的适应性和鲁棒性；根据调整后的轨迹生成控制指令，并发送给机器人执行，提高了机器人的反馈能力和自主性。本发明用于解决现有方案中机器人导航的轨迹规划不精确和避障不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN116946390A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310620823.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。
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公开(公告)号：CN115303381B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211110899.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。
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