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公开(公告)号：CN119474966A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411487076.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F18/24 , G01R31/388 , G01R31/389 , G01R31/385 , G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/396 , G06F18/2131 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本申请提供一种基于膨胀力的车云融合电池荷电状态估计方法及估计系统，所述估计方法包括以下步骤：在车端获取电池状态数据并执行IAEKF算法以得到电池荷电状态的第一估计值，其中，所述电池状态数据包括电池动量膨胀力；在云端获取电池状态数据并使用包括GA模型、CNN模型及LSTM模型的联合预测模型，基于电池状态数据及膨胀力特征参数输出电池荷电状态的第二估计值；对电池荷电状态的第一估计值、第二估计值进行一维卡尔曼滤波以得到电池荷电状态的最终估计值。本申请提供的估计方法，能够提取对电池荷电状态变化更为敏感的膨胀力特征参量，并通过对车端、云端估计结果进行整合，迅速且精确地对电池SOC进行估计。
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公开(公告)号：CN118500431A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410619319.6
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种面向结构化道路充电机器人自主导航、自主插电的方法及系统，属于机器人自主导航和自主充电领域。为解决现有电动汽车充电场景智能自动化水平较低，使用离线地图时若停靠车辆和行人位置改变会影响后续路径规划；无法保证充电机器人正对目标车辆和充电口问题。采用预录制轨迹提高全局规划效率，借鉴滑动窗口方法对局部轨迹跟踪，设计分段式PID对准控制方法，利用二维码检测实现充电口位姿确定，保证充电机器人能够对准充电口；将机械臂插电过程分解为寻孔和接合阶段并设计相应的插电策略，实现机器人的自主柔顺插电。既解决充电自主化程度低的问题，又避免了插电过程中无法对准插电口导致车体或机器人损坏情况。
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公开(公告)号：CN117968714A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410046519.7
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统及方法，属于无人车辆导航路径规划领域。为了解决现有无人车辆在探索区域规划地图时，若两个区域间隔过长，则会造成执行任务速度慢，且占用内存大的问题。依据定位感知模块的感知信息，建立障碍物概率模型，地图整合模块建立区域地图生成模块和道路地图生成模块生成的地图之间的拓扑连接关系，生成集群式拓扑地图，输送给分层规划模块；一层逻辑规划模块依据车辆起点和终点位置，结合集群式拓扑地图，进行逻辑区域规划，并将规划信息传给二层路径规划模块，二层路径规划模块根据区域的逻辑连接信息，结合车辆运动模型，完成最后详细的路径规划。
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公开(公告)号：CN117864168A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046517.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈马尔可夫过程安全检测的无人车辆导航控制系统及方法，属于无人车辆导航控制领域。为了解决现有导航算法难以处理循迹与避障控制的关系，且传统安全检测方法没有考虑智能体动作对安全性的影响以及智能体间动作交互影响的问题。地图生成模块基于定位感知系统生成拓扑路网地图，全局路径规划模块从路网地图中搜索最短路径，并将全局路径发送给安全评估模块，安全评估模块实时分析车辆是否安全，集成控制模块执行相应的控制操作。本发明提出一种基于安全检测、循迹控制与避障控制融合逻辑和目标点确定的导航综合控制系统，考虑到了无人车与障碍物件的动作交互，且设计了实时避障控制算法，结构层次简单，反应快且安全性高。
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公开(公告)号：CN117742343A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311829586.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本申请提供一种基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法，包括以下步骤：获取领航车辆与其各个跟随车辆在当前时刻的运行状态；基于领航跟随法确定领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量；如果领航车辆的运行状态未发生突变，则基于所述控制量在下一时刻对领航车辆的各个跟随车辆进行控制，否则基于人工势场法对领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量进行修正，并基于修正后的控制量对领航车辆的各个跟随车辆进行控制。本申请提供的控制方法，能够保证跟随车辆在各种复杂状况下对领航车辆的良好跟踪，并保持良好的协同编队队形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116540133A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310501985.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01R31/392 , G01R31/388 , G01R31/389 , G01R31/371
Abstract: 本申请提供一种电池过热失控的多参量预警方法及系统，所述预警方法包括以下步骤：采集电池的多种参量的测量值，所述参量包括电池的电压、温度及表面压力；对各种参量的测量值进行处理，得到各种参量的处理值；基于所述测量值和处理值，通过多参量耦合的过热失控预警等级判据确定该电池的过热失控预警等级。本申请提供的电池过热失控的多参量预警方法及系统，能够基于电池在过热失控过程中多种参量之间的耦合关系确定用于预测电池过热失控等级的关键特征参量，对电池过热失控过程提供精确的预警。
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公开(公告)号：CN116484627A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310479320.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 本申请提供乘员损伤预测模型的生成方法、乘员损伤预测方法及装置，所述生成方法包括以下步骤：生成多个自动驾驶汽车乘员碰撞仿真模型；基于真实的车辆碰撞特性曲线生成多条参数化仿真碰撞特性曲线；使用参数化仿真碰撞特性曲线对自动驾驶汽车乘员碰撞仿真模型进行碰撞过程仿真，建立自动驾驶汽车乘员损伤数据库；使用现有的传统汽车乘员损伤数据库对预训练模型进行预训练；使用自动驾驶汽车乘员损伤数据库对预训练模型进行正式训练，得到乘员损伤预测模型。本申请的技术方案在传统汽车乘员损伤预测模型的基础上融入自动驾驶汽车特有乘坐方案的碰撞特性，能够对自动驾驶汽车的乘员损伤情况进行精确预测。
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公开(公告)号：CN116454479A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310357577.7
申请日：2023-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天特智能科技有限公司
IPC: H01M10/6557 , H01M10/6555 , H01M10/647 , H01M10/625 , H01M10/613
Abstract: 本申请涉及一种用于电池模组的新型翅片式冷板，包括冷板基体、冷板盖板和多个的翅片及肋条，翅片与肋条呈间隔地平行设置于冷板基体的内部，且翅片的一端呈开口状、另一端呈闭口状，冷板基体和冷板盖板相盖合密封，使得冷板基体和冷板盖板之间形成具有涡旋区域的散热流道；散热流道的入口端和出口端分别与流体进管和流体出管流体连通，流体进管、流体出管、肋条互相平行，供液态冷却介质在散热流道中沿汇流流道快速流通，并在汇流流道内形成湍流后再分流流动。本申请具有传热效果好、散热效率高、冷板进出口压降较小，系统功耗低、实用性强等优势。
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公开(公告)号：CN115061478A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210832265.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部避障及路径跟踪方法、系统及存储介质，通过建立自动驾驶车辆模型和自动驾驶车辆差速转向模型，利用全局路径并减少避障过程的计算量，基于全局路径建立路径引力势场使自动驾驶车辆对全局路径进行跟踪，同时在避障完成后快速返回全局路径；针对局部最优解问题，提出了由障碍物和全局路径信息选取子目标点的策略，建立子目标点引力场使自动驾驶车辆快速避开障碍物返回全局路径；为了提升动态避障能力，由自动驾驶车辆与障碍物的相对速度建立速度斥力势场，本发明实现了路径跟踪和局部避障的协同控制。
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公开(公告)号：CN115048715A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210473520.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天特智能科技有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶方程式赛车的路径规划和控制算法，主要包括测绘无人驾驶赛车的参数；无人驾驶赛车结构分析和模型建立；对赛道和赛车进行数学建模；根据赛道和赛车性能设置约束条件和求解目标；利用最优控制理论求解最优曲线赛道；对规划好的赛道进行离散化处理；对每个离散点根据约束条件使用模型预测控制进行规划；求解车辆控制率，下发方向盘转角和踏板开度；执行器执行控制率，无人驾驶赛车按照规划的路径和控制率行进。本发明算法能够规划给定赛道的最优赛道线使赛车实现达到最小圈时并能发挥车辆极限，提供了一种抗干扰性和适应性很强的路径跟随算法，可应用于赛车设计环节、赛车参数选取、驾驶员训练等领域。
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