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公开(公告)号：CN110646014B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201910938329.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人体关节位置捕捉设备(如Kinect)辅助的惯性传感器安装误差校准方法，借助人体关节位置捕捉设备获得的人体关节位置信息、惯性传感器输出和人体运动特性，即可实现惯性传感器安装误差校准。校准过程中，人体无需执行通常所需要的严格的校准动作，只需人体待捕捉部位进行短暂的自然运动，即可实现安装误差校准。除了实现常规的安装姿态误差校准，本发明同时能实现安装位置误差校准，这样建立了惯性传感器和关节之间的完整运动学关系，有助于有效估计关节线运动参数。本发明很大程度上解决了偏瘫患者不能严格执行校准动作的问题，同时降低校准难度，减少校准时间，在偏瘫运动康复和体感游戏等领域具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN111958608B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010674093.1
申请日：2020-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；移动基座包括基座下滑轨以及与基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；基座下滑轨上设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，下滑轨移动座通过电机驱动；基座上滑轨与下滑轨移动座固定连接；基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置；升降装置与机器人主体固定连接；本地控制器与远程控制器无线连接。本申请的工作系统结构简单稳定、易于拆装、便于维护，并且易于扩展安装不同的作业设备，支持多种功能立面作业应用。
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公开(公告)号：CN115294441B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211205005.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/40 , G06V10/42 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种由注意力融合三特征的机器人场景识别与解析方法，提出利用物品识别算法中物品特征图进一步精确解析场景中物品信息的方法；提出一种获取物品单体描述信度的方法，并且设计了由物品单体描述信度组成的物品向量；改造了卷积神经网络CNN的全连接层网络，并定义了某个全连接层网络的输出为全局特征；求出卷积神经网络CNN卷积层的输出的格拉姆矩阵，并提出全连接层网络的结构，在输入为格拉姆矩阵时输出为风格特征；利用注意力机制将三种特征进行融合，并将融合注意力向量送进用于分类的全连接层网络，输出即为最终的场景标签。本发明支持整体训练优化，可以解析该场景的物品标签与场景标签，在室内场景解析与场景分类中有较好的结果。
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公开(公告)号：CN110134240A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910397836.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电与头姿混合接口的机器人轮椅控制系统，包括头姿识别部分、SSVEP脑电识别部分和机器人轮椅控制系统，所述SSVEP脑电识别部分采用典型相关分析算法提取脑电特征；所述头姿识别部分采用基于深度图像的随机森林结合最近点迭代方法来估计头部姿态；所述机器人轮椅控制系统用于将控制信号转化为电机控制命令以驱动机器人轮椅。本发明利用用户头部姿态与SSVEP脑电波来对机器人轮椅进行控制，其中SSVEP脑电信号用于控制机器人轮椅的左转、右转，头姿信号用于控制机器人轮椅的前进、后退及速度控制。本发明丰富了机器人轮椅的功能，方便了残障人士及老年人的出行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109858565A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910151241.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供基于深度学习的融合全局特征和局部物品信息的家庭室内场景识别方法。包括步骤：构建家庭室内场景图片训练集和测试集，训练集送入Alexnet、Googlnet、VGG三个卷积神经网络分别训练并测试得到场景特征；赋予三类场景特征相应权重，加权平均后作为全局特征；利用SSD卷积神经网络训练并得到家庭室内场景下常见物品的局部特征；采用矩阵拼接的方式融合全局和局部物品特征；聚类算法处理融合结果，生成场景分类中心向量；以场景分类中心向量作为分类标准，判断并输出待检测图片所属场景类别。利用本发明可使家庭服务机器人具备自动识别环境蕴含的场景语义，提升机器人智能化水平。
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公开(公告)号：CN109639548A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910135207.2
申请日：2019-02-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40013 , H04L2012/40215
Abstract: 本发明公开了一种桥接ROS系统和CANopen网络实时通信方法，ROS系统包括从最底层到最高层叠层依次设计的CANopen驱动模块、CANopen核心模块、CANopen主站模块和CANopen桥接模块；方法包括步骤：通过CANopen驱动模块驱动PC平台的CAN硬件设备，实现CAN总线的打开和关闭以及CAN报文的收发操作；在CANopen核心模块中设定CANopen协议，基于CANopen协议实现CANopen驱动模块与上层之间的数据交互；通过CANopen主站模块检测CANopen网络中的所有节点，并实现CANopen网络中所有设备的自动识别罗列、识别和初始化，并为具有已知配置文件的所有设备创建ROS topic和sercives；通过CANopen桥接模块提供OD服务，并将已知配置文件的功能映射到标准ROS消息，实现ROS网络中ROS节点的ROS消息访问；本发明满足不同通信任务的实时需求，提升了CANopen网络对机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN107349570A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710407640.8
申请日：2017-06-02
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: A63B23/1209 , A61B5/1071 , A63B23/1245 , A63B23/14
Abstract: 本发明公开了基于Kinect的上肢康复训练与评估方法，包括基Kinect的上肢测量方法和上肢运动康复训练模块与评估模块。基于Kinect的上肢测量方法主要是通过Kinect分别实时提取康复医师和患者上肢的肩、肘、腕关节的空间位置，并计算肩部、肘部相对参考关节点的三个自由度的动作角度；上肢运动康复训练模块与评估模块，先设计一套擦桌子、擦玻璃虚拟康复环境，其次，康复医师设计一套用于完成虚拟环境任务的标准动作，并根据Kinect的上肢测量方法计算生成标准运动角度数据模块，最后，通过Kinect上肢测量方法获得患者完成虚拟康复任务的实际运动数据模块，并与标准运动数据进行匹配，康复医师评估患者实际运动质量，给患者提供合理的康复反馈。
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公开(公告)号：CN105487665A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510872912.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G06F3/011 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，该方法利用约束局部模型算法检测脸部特征点，再利用脸部特征点的几何关系估计当前头部姿态，从而使患者能够用头部来控制智能移动服务机器人的运动。其具体实现包括如下步骤：训练头部姿态样本得到脸部特征点形状模板和特征点的局部模板；利用Ki nect采集头部图像并找到脸部位置；通过约束局部模型算法检测脸部特征点；利用检测到的特征点估计当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给移动服务机器人发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得残障人士也可以利用头部稳定地控制智能移动服务机器人，方便了他们的出行。
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公开(公告)号：CN103471654A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310402981.8
申请日：2013-09-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电水流量监测系统，包括水管、水流发电机、流量检测模块、集能芯片、电力储存模块、升压电路、单片机、液晶屏；所述水管依次连接水流发电机和流量检测模块，所述水流发电机的输出端依次经过集能芯片、电力储存模块、升压电路连接至单片机，流量检测模块的输出端连接至单片机，单片机的输出端和液晶屏相连接。本发明通过水管内流体能量进行发电，设计实现了一种智能化、可自供电的用水量监测系统，具有流量监测、计费显示、温度测量、蓝牙传输等功能。本发明具有节能环保，智能化管理的特点，可以使在有多个流量监测结点组成的网络管理更加网络化、智能化、现代化。
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