公开(公告)号：CN109639548A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910135207.2

申请日：2019-02-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王博恒 ,  陈盛 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  朱博

IPC: H04L12/40

CPC classification number: H04L12/40013 ,  H04L2012/40215

Abstract: 本发明公开了一种桥接ROS系统和CANopen网络实时通信方法，ROS系统包括从最底层到最高层叠层依次设计的CANopen驱动模块、CANopen核心模块、CANopen主站模块和CANopen桥接模块；方法包括步骤：通过CANopen驱动模块驱动PC平台的CAN硬件设备，实现CAN总线的打开和关闭以及CAN报文的收发操作；在CANopen核心模块中设定CANopen协议，基于CANopen协议实现CANopen驱动模块与上层之间的数据交互；通过CANopen主站模块检测CANopen网络中的所有节点，并实现CANopen网络中所有设备的自动识别罗列、识别和初始化，并为具有已知配置文件的所有设备创建ROS topic和sercives；通过CANopen桥接模块提供OD服务，并将已知配置文件的功能映射到标准ROS消息，实现ROS网络中ROS节点的ROS消息访问；本发明满足不同通信任务的实时需求，提升了CANopen网络对机器人的适应性。