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公开(公告)号：CN105487665B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510872912.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，该方法利用约束局部模型算法检测脸部特征点，再利用脸部特征点的几何关系估计当前头部姿态，从而使患者能够用头部来控制智能移动服务机器人的运动。其具体实现包括如下步骤：训练头部姿态样本得到脸部特征点形状模板和特征点的局部模板；利用Ki nect采集头部图像并找到脸部位置；通过约束局部模型算法检测脸部特征点；利用检测到的特征点估计当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给移动服务机器人发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得残障人士也可以利用头部稳定地控制智能移动服务机器人，方便了他们的出行。
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公开(公告)号：CN105487665A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510872912.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G06F3/011 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，该方法利用约束局部模型算法检测脸部特征点，再利用脸部特征点的几何关系估计当前头部姿态，从而使患者能够用头部来控制智能移动服务机器人的运动。其具体实现包括如下步骤：训练头部姿态样本得到脸部特征点形状模板和特征点的局部模板；利用Ki nect采集头部图像并找到脸部位置；通过约束局部模型算法检测脸部特征点；利用检测到的特征点估计当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给移动服务机器人发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得残障人士也可以利用头部稳定地控制智能移动服务机器人，方便了他们的出行。
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公开(公告)号：CN107621880A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710909411.6
申请日：2017-09-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进头姿估计方法的机器人轮椅交互控制方法，该方法利用随机森林结合最近点迭代算法实时计算头部姿态，从而让使用对象能够用头部来控制机器人轮椅的运动。其具体实现包括如下步骤：构建头部姿态检测的随机森林；构建个人头部点云模板；利用深度数据传感器采集头部深度图像并预处理；通过随机森林算法检测当前头部的粗略姿态；通过最近点迭代算法精确计算当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给机器人轮椅发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得老年和残障人士可以利用头部稳定地控制机器人轮椅，方便了他们的出行。
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